公开(公告)号：CN115204314A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210968334.2

申请日：2022-08-12

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 周乐韬 ,  胡广地 ,  梁宏斌 ,  曹展 ,  李雪

IPC: G06K9/62 ,  G06F17/16 ,  G06V20/56 ,  G01C21/16 ,  G01S19/46 ,  G01S19/47 ,  H04W4/38

Abstract: 本发明公开了一种基于车载OBU的多源数据融合方法和车载OBU，方法包括：S1：获取车载OBU的相关传感数据；S2：根据所述车载OBU的相关传感数据，得到联系度矩阵；S3：对所述联系度矩阵进行扩维处理，得到扩维后的联系度矩阵；S4：根据所述联系度矩阵和所述扩维后的联系度矩阵，得到不同时刻下的一致性测度；S5：根据所述不同时刻下的一致性测度，得到一致性测度均值和一致性方差；S6：根据所述一致性测度均值和所述一致性方差，得到加权系数；S7：对所述加权系数进行归一化处理，得到归一化处理结果；S8：根据所述归一化处理结果、所述一致性测度均值和所述一致性方差，得到数据融合结果。

公开(公告)号：CN115311349B

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202210939943.5

申请日：2022-08-05

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 周乐韬 ,  胡广地 ,  曹展 ,  李雪 ,  任鹏羽 ,  陈武旭

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/30 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明公开了一种车辆自动驾驶辅助定位融合方法及其域控制系统，包括：获取车辆的多种定位相关数据；对多种定位相关数据进行预处理操作，得到GNSS因子、IMU预积分因子和预处理结果；依次对预处理结果进行第一NDT点云配准和位姿计算，得到位姿计算结果；利用位姿计算结果进行NDT地图配准，得到的NDT地图配准结果和激光里程计因子；根据NDT地图配准结果构建滑动窗口地图；对滑动窗口地图进行第二NDT点云配准，得到第二NDT点云配准结果；对第二NDT点云配准结果进行闭环检测，以生成闭环检测因子；对四种因子进行约束因子融合，以及因子图优化，得到优化结果；根据优化结果和位姿计算结果，生成车辆的运动轨迹。

公开(公告)号：CN115311349A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202210939943.5

申请日：2022-08-05

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 周乐韬 ,  胡广地 ,  曹展 ,  李雪 ,  任鹏羽 ,  陈武旭

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/30 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明公开了一种车辆自动驾驶辅助定位融合方法及其域控制系统，包括：获取车辆的多种定位相关数据；对多种定位相关数据进行预处理操作，得到GNSS因子、IMU预积分因子和预处理结果；依次对预处理结果进行第一NDT点云配准和位姿计算，得到位姿计算结果；利用位姿计算结果进行NDT地图配准，得到的NDT地图配准结果和激光里程计因子；根据NDT地图配准结果构建滑动窗口地图；对滑动窗口地图进行第二NDT点云配准，得到第二NDT点云配准结果；对第二NDT点云配准结果进行闭环检测，以生成闭环检测因子；对四种因子进行约束因子融合，以及因子图优化，得到优化结果；根据优化结果和位姿计算结果，生成车辆的运动轨迹。

公开(公告)号：CN115204314B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202210968334.2

申请日：2022-08-12

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 周乐韬 ,  胡广地 ,  梁宏斌 ,  曹展 ,  李雪

IPC: G06F18/25 ,  G06F17/16 ,  G06V20/56 ,  G01C21/16 ,  G01S19/46 ,  G01S19/47 ,  H04W4/38