公开(公告)号：CN107728180B

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN201710790196.2

申请日：2017-09-05

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 田玉淼 ,  刘志赵 ,  葛茂荣 ,  袁林果 ,  黄丁发 ,  周乐韬

IPC: G01S19/44

Abstract: 本发明公开了一种基于多维粒子滤波偏差估计的GNSS精密定位方法，包括以下步骤：步骤1：数据预处理，导入卫星星历、当前历元伪距观测值和当前历元相位观测值；步骤2：组建GNSS双差观测方程，线性化后得到单历元法方程或与之前历元累加法方程；步骤3：用带有多个粒子值的粒子改正法方程中对应偏差，解算法方程；更新粒子滤波权，根据带权粒子，计算相位系统间偏差小数部分的数值及粒子均方根；步骤4：重复步骤1‑3，待滤波收敛后，输出对应的偏差估计值及方差；步骤5：根据误差参数的估计值，在观测值或法方程中改正偏差值，固定整周模糊度，实现精密定位。该方法可实现粒子滤波对多个GNSS偏差参数的同时估计，能够利用较少的观测卫星实现精密相对定位。

公开(公告)号：CN107728180A

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201710790196.2

申请日：2017-09-05

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 田玉淼 ,  刘志赵 ,  葛茂荣 ,  袁林果 ,  黄丁发 ,  周乐韬

IPC: G01S19/44

CPC classification number: G01S19/44

Abstract: 本发明公开了一种基于多维粒子滤波偏差估计的GNSS精密定位方法，包括以下步骤：步骤1：数据预处理，导入卫星星历、当前历元伪距观测值和当前历元相位观测值；步骤2：组建GNSS双差观测方程，线性化后得到单历元法方程或与之前历元累加法方程；步骤3：用带有多个粒子值的粒子改正法方程中对应偏差，解算法方程；更新粒子滤波权，根据带权粒子，计算相位系统间偏差小数部分的数值及粒子均方根；步骤4：重复步骤1-3，待滤波收敛后，输出对应的偏差估计值及方差；步骤5：根据误差参数的估计值，在观测值或法方程中改正偏差值，固定整周模糊度，实现精密定位。该方法可实现粒子滤波对多个GNSS偏差参数的同时估计，能够利用较少的观测卫星实现精密相对定位。