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公开(公告)号：CN115311349B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210939943.5
申请日：2022-08-05
Applicant: 西南交通大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/30 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种车辆自动驾驶辅助定位融合方法及其域控制系统，包括：获取车辆的多种定位相关数据；对多种定位相关数据进行预处理操作，得到GNSS因子、IMU预积分因子和预处理结果；依次对预处理结果进行第一NDT点云配准和位姿计算，得到位姿计算结果；利用位姿计算结果进行NDT地图配准，得到的NDT地图配准结果和激光里程计因子；根据NDT地图配准结果构建滑动窗口地图；对滑动窗口地图进行第二NDT点云配准，得到第二NDT点云配准结果；对第二NDT点云配准结果进行闭环检测，以生成闭环检测因子；对四种因子进行约束因子融合，以及因子图优化，得到优化结果；根据优化结果和位姿计算结果，生成车辆的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN113532425A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202111083997.8
申请日：2021-09-16
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于振荡标线和手机传感的隧道无基站车路协同定位方法，包括以下步骤：S1：采集车辆的原始信号，并根据原始信号确定车辆经过振荡标线；S2：在车辆经过振荡标线时，确定车辆的车道、当前位置和速度，完成车辆定位。本发明在路端设计若干组免维护振荡标线，在车端只使用通常的智能手机传感器，几乎不增加现有成本，即可进行高山峡谷和隧道内的高精度定位。
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公开(公告)号：CN115311349A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210939943.5
申请日：2022-08-05
Applicant: 西南交通大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/30 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种车辆自动驾驶辅助定位融合方法及其域控制系统，包括：获取车辆的多种定位相关数据；对多种定位相关数据进行预处理操作，得到GNSS因子、IMU预积分因子和预处理结果；依次对预处理结果进行第一NDT点云配准和位姿计算，得到位姿计算结果；利用位姿计算结果进行NDT地图配准，得到的NDT地图配准结果和激光里程计因子；根据NDT地图配准结果构建滑动窗口地图；对滑动窗口地图进行第二NDT点云配准，得到第二NDT点云配准结果；对第二NDT点云配准结果进行闭环检测，以生成闭环检测因子；对四种因子进行约束因子融合，以及因子图优化，得到优化结果；根据优化结果和位姿计算结果，生成车辆的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN113532425B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111083997.8
申请日：2021-09-16
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于振荡标线和手机传感的隧道无基站车路协同定位方法，包括以下步骤：S1：采集车辆的原始信号，并根据原始信号确定车辆经过振荡标线；S2：在车辆经过振荡标线时，确定车辆的车道、当前位置和速度，完成车辆定位。本发明在路端设计若干组免维护振荡标线，在车端只使用通常的智能手机传感器，几乎不增加现有成本，即可进行高山峡谷和隧道内的高精度定位。
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