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公开(公告)号：CN117369497A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311367028.4
申请日：2023-10-20
Applicant: 西北工业大学 , 西安爱生技术集团有限公司
Abstract: 本发明涉及一种针对通信异常状况的无人机编队故障检测与容错控制方法，包括：跟随者按照固定频率发送给领航者自己的故障判别信息；如果领航无人机在某一通讯周期并没有收到某架跟随者的故障判别信息，则设置等待时间来判断子无人机是否失联；如果超过这个等候时间，仍旧没有收到该无人机的故障判别信息，则认为该架无人机发生故障；如果发现故障飞机，领航者在下一通讯周期群发故障警告信息给所有跟随者；跟随者收到领航者发来的警告信息后，启动紧急规避模式进行容错控制，远离故障无人机，保障自身的飞行安全。本发明方法解决了无人机编队对编队内部无人机是否发生失联进行故障检测及容错控制的问题，提高编队飞行安全性。
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公开(公告)号：CN115712308A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211429285.1
申请日：2022-11-15
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及固定翼多无人机系统编队控制技术领域，特别涉及一种基于分布式模型预测控制及队形控制的多机编队防撞方法，解决了如何使得无人机群具有稳定的、控制精度高的协同编队飞行控制能力的问题。该方法的特殊在于，包括以下步骤：步骤一：集结无人机群，输入集结点或航迹点信息，进行基于分布式模型预测控制的编队防撞设置；步骤二：巡航控制；巡航中若要重构队形，执行步骤三；若不需要重构队形，执行步骤四；步骤三：基于重构队形要求再次进行基于分布式模型预测控制的编队防撞设置；步骤四：进行队形保持控制；步骤五：判断是否抵达目标点或完成任务；若是，结束任务；若否，返回步骤二，循环执行步骤二至五，直至抵达目标点或完成任务。
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公开(公告)号：CN112762957B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202011594107.5
申请日：2020-12-29
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的环境建模及路径规划方法，同时采集无人车上相机视场内的图像和激光点云数据；根据图像和激光点云数据生成稠密点云深度图；以稠密点云深度图中的坐标值为输入，结合径向基神经网络，构建相机视场内的环境模型；以轨迹点的高度和梯度最小为目标、环境特征向量阈值和单步步长为约束条件，确定无人车的路径规划轨迹点序列；本发明将将激光点云数据和相机的图像进行融合作为环境模型构建的输入数据，障碍物的位置信息可以作为输入权重应用到环境建模中，可以增加环境模型中野外凹凸障碍物的定位准确性，而且降低了搜索时间。
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公开(公告)号：CN119415907A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411384865.2
申请日：2024-09-30
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于对舰载机自主着舰引导信息融合算法的评价方法，包括：步骤1：获取舰载机自主着舰引导信息的多个融合算法的指标；步骤2：建立对应各融合算法的指标的评语集；步骤3：根据各融合算法的指标的权重分配集和评语集利用单因素模糊评价方法得到舰载机自主着舰引导信息融合算法的单因素隶属度矩阵；步骤4：对单因素隶属度矩阵进行模糊合成并根据评分值评价各算法的优劣；本发明可以有效的对基于不同技术原理的舰载机自主着舰引导信息融合算法性能进行分析评估，实现对舰载机自主着舰引导信息融合算法最优方案的选择。
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公开(公告)号：CN118012104A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410221368.4
申请日：2024-02-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于通信保持的无人机集群队形控制方法及装置，方法重复先基于编队控制律计算以及无人机运动模型获得期望航点位置，接着每架僚机根据自身的期望航点位置以及其它僚机的期望航点位置建立空间约束集，然后计算每架僚机与其它僚机的通信代价，选取通信代价最小的前S个无人机作为新邻居集，然后根据自身的期望航点位置、与新邻居集中各僚机形成的空间约束集的交集以及预设运动约束的关系确定执行航点位置，最后每架僚机按照自身的执行航点飞行。本发明使得无人机集群通信网络在遭遇确定比例的通信节点随机损毁后集群中存活机间仍然能够正常保持通信。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117472077A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311479482.9
申请日：2023-11-08
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于冲突消减的无人机轨迹规划方法及装置，获取无人机初始轨迹信息和障碍物信息，基于B样条曲线生成无人机下一时间段的轨迹信息；根据邻域无人机轨迹信息对轨迹信息进行第一次碰撞检测；当存在碰撞时，若第一轨迹信息列表邻域无人机的优先级小于当前无人机的优先级，将轨迹信息与第二轨迹信息列表中的领域无人机轨迹信息进行第二次碰撞检测；当存在碰撞时，若第一轨迹信息列表邻域无人机的优先级小于当前无人机的优先级，执行轨迹信息；本发明通过B样条曲线生成无人机的轨迹信息，可以实现平滑的轨迹规划和控制，解决分布式轨迹更新中的轨迹冲突问题，避免发生碰撞。
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公开(公告)号：CN112464812B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202011355147.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆的凹陷类障碍物检测方法，通过摄像设备获取车辆检测范围内的图像，同时通过激光雷达获取车辆检测范围内的点云数据；基于YOLO检测方法提取图像中凹障碍物的第一轮廓，且提取点云数据中凹障碍物的第二轮廓；对第一轮廓和第二轮廓进行标定，得到标定后凹障碍物的投影图像；计算投影图像中第一轮廓的投影和第二轮廓的投影的交并比值，当交并比值大于等于阈值时，在投影图像上生成凹障碍物的轮廓；本发明可以通过不同数据源的数据提升检测的准确性，再将得到的两个轮廓标定到同一投影图像中，结合交并比方法生成凹障碍物的最终轮廓，可以增加识别结果的准确性。(56)对比文件Yibing Zhao 等.The intelligentobstacle sensing and recognizing methodbased on D–S evidence theory for UGV.《Future Generation Computer Systems》.2019,第97卷余升林.基于传感器信息融合的车辆识别与测量研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑》.2020,第2020年卷(第7期),苏致远 等.基于三维激光雷达的车辆目标检测方法《.军事交通学院学报》.2017,第19卷(第1期),
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公开(公告)号：CN117032300A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310940046.0
申请日：2023-07-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了基于强化学习的多无人机对多目标协同空战机动决策方法，包括：步骤1：以参考无人机群的平均位置和平均速度、敌机群的机动策略为输入进行策略学习，并输出参考无人机群的机动策略，步骤2：基于DDPG算法以待训练无人机群的平均位置和平均速度、参考无人机群的机动策略为输入通过神经网络进行策略学习，并输出待训练无人机群的机动策略；本发明可以让无人机进行自主态势感知和战术规划，配合自主机动完成对敌进攻，解决无人机在复杂高动态环境中的自主决策问题。
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公开(公告)号：CN111142567A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911199833.4
申请日：2019-11-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种无人机系统中的无人机目标位置交换方法及装置，获取当前位置、最终目标位置和优先级；向无人机群组发出广播信息，并接收无人机群组中其他无人机发出的广播信息；当当前无人机满足第一预设条件时，生成阻碍无人机集；根据阻碍无人机集选择最优相邻无人机，并向其发送交换最终目标位置的请求信息；接收到最优相邻无人机的同意交换信息后，将最优相邻无人机的最终目标位置作为当前无人机的最终目标位置；本申请实施例通过通信系统获取相邻无人机的信息，构建阻碍无人机集，并根据阻碍无人机集选择其中最优相邻无人机，进而简化了无人机位置交换的计算量和消耗时间，降低对无人机硬件的要求。
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公开(公告)号：CN118111446A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410465189.5
申请日：2024-04-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种飞行器多传感器组合导航方法及装置，接收若干个传感器的量测数据并进行时间配准；将时间配准后基准传感器的量测数据作为第一量测数据、若干个传感器中其它传感器的量测数据作为第二量测数据，并计算第二量测数据的量测残差；将量测残差与对应的量测残差阈值进行比对，根据比对结果对第二量测数据进行修正；为第一量测数据和修正后的第二量测数据赋予权重并求和，得到组合量测数据；本发明通过将若干个传感器中各个传感器的第二量测数据与基准传感器的第一量测数据进行比对，并根据比对结果对第二量测数据进行修正，可以提升第二量测数据的准确性，使得融合后的导航信息可靠性更高，可以适用于相对导航场景。
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