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公开(公告)号：CN118111446A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410465189.5
申请日：2024-04-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种飞行器多传感器组合导航方法及装置，接收若干个传感器的量测数据并进行时间配准；将时间配准后基准传感器的量测数据作为第一量测数据、若干个传感器中其它传感器的量测数据作为第二量测数据，并计算第二量测数据的量测残差；将量测残差与对应的量测残差阈值进行比对，根据比对结果对第二量测数据进行修正；为第一量测数据和修正后的第二量测数据赋予权重并求和，得到组合量测数据；本发明通过将若干个传感器中各个传感器的第二量测数据与基准传感器的第一量测数据进行比对，并根据比对结果对第二量测数据进行修正，可以提升第二量测数据的准确性，使得融合后的导航信息可靠性更高，可以适用于相对导航场景。
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公开(公告)号：CN118111446B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410465189.5
申请日：2024-04-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种飞行器多传感器组合导航方法及装置，接收若干个传感器的量测数据并进行时间配准；将时间配准后基准传感器的量测数据作为第一量测数据、若干个传感器中其它传感器的量测数据作为第二量测数据，并计算第二量测数据的量测残差；将量测残差与对应的量测残差阈值进行比对，根据比对结果对第二量测数据进行修正；为第一量测数据和修正后的第二量测数据赋予权重并求和，得到组合量测数据；本发明通过将若干个传感器中各个传感器的第二量测数据与基准传感器的第一量测数据进行比对，并根据比对结果对第二量测数据进行修正，可以提升第二量测数据的准确性，使得融合后的导航信息可靠性更高，可以适用于相对导航场景。
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公开(公告)号：CN117932548B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410341366.9
申请日：2024-03-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/213 , G06F17/11
Abstract: 本发明公开了基于置信度的多源异构传感器融合的飞行障碍识别方法，包括：判断不同类别的各传感器所检测到的两个障碍物是否为同一障碍物；当不是同一障碍物时基于D‑S证据理论通过融合算法计算得到高置信度障碍物信息向量；融合算法包括：步骤1：对各传感器的障碍物置信度信息进行加权处理；步骤2：计算归一化因子；步骤3：根据D‑S证据理论融合各传感器的障碍物置信度信息得到高置信度障碍物信息向量；本发明解决了不同传感器对同一位置的障碍物类别识别不同的问题；提高障碍物识别准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117932548A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410341366.9
申请日：2024-03-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/213 , G06F17/11
Abstract: 本发明公开了基于置信度的多源异构传感器融合的飞行障碍识别方法，包括：判断不同类别的各传感器所检测到的两个障碍物是否为同一障碍物；当不是同一障碍物时基于D‑S证据理论通过融合算法计算得到高置信度障碍物信息向量；融合算法包括：步骤1：对各传感器的障碍物置信度信息进行加权处理；步骤2：计算归一化因子；步骤3：根据D‑S证据理论融合各传感器的障碍物置信度信息得到高置信度障碍物信息向量；本发明解决了不同传感器对同一位置的障碍物类别识别不同的问题；提高障碍物识别准确率。
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公开(公告)号：CN118279515B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410713366.7
申请日：2024-06-04
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种实时多终端地图融合方法及装置，获取两个不同的稠密子地图；使用AABB算法确定两个不同的稠密子地图之间的重叠区域；在重叠区域中查找匹配点对，并基于匹配点对的法向量对匹配点对进行筛选；以筛选后的匹配点对为输入信息，采用GICP配准方法对两个不同的稠密子地图进行融合，生成全局地图；本发明通过对不同的稠密子地图进行重叠区域检测，再根据重叠区域筛选出匹配点对，最后基于匹配点对将不同的稠密子地图进行融合，可以避免对稠密子地图进行全覆盖查找，降低地图融合计算量，从而提升实时性。
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公开(公告)号：CN118279515A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410713366.7
申请日：2024-06-04
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种实时多终端地图融合方法及装置，获取两个不同的稠密子地图；使用AABB算法确定两个不同的稠密子地图之间的重叠区域；在重叠区域中查找匹配点对，并基于匹配点对的法向量对匹配点对进行筛选；以筛选后的匹配点对为输入信息，采用GICP配准方法对两个不同的稠密子地图进行融合，生成全局地图；本发明通过对不同的稠密子地图进行重叠区域检测，再根据重叠区域筛选出匹配点对，最后基于匹配点对将不同的稠密子地图进行融合，可以避免对稠密子地图进行全覆盖查找，降低地图融合计算量，从而提升实时性。
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公开(公告)号：CN118010008B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410414180.1
申请日：2024-04-08
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了基于双目SLAM和机间回环优化双无人机协同定位方法，包括：得到第一无人机左目特征点和第二无人机左目特征点；得到匹配成功的第一无人机左目匹配点和第二无人机左目匹配点；根据第一无人机左目匹配点得到与其相互匹配的第一无人机右目匹配点；得到第一无人机的三维路标点；计算第二无人机相对于第一无人机的相对位姿；在第一无人机和第二无人机行走时更新第一无人机的位姿和第二无人机的位姿，并进行回环优化更新最终得到定位地图；本发明提取多无人机交叉视角内的ORB特征和AprilTag角点，进行机间匹配并求解相对位姿完成多机初始化，以解决多机初始化时不稳定且容易失效的问题。
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公开(公告)号：CN118010008A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410414180.1
申请日：2024-04-08
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了基于双目SLAM和机间回环优化双无人机协同定位方法，包括：得到第一无人机左目特征点和第二无人机左目特征点；得到匹配成功的第一无人机左目匹配点和第二无人机左目匹配点；根据第一无人机左目匹配点得到与其相互匹配的第一无人机右目匹配点；得到第一无人机的三维路标点；计算第二无人机相对于第一无人机的相对位姿；在第一无人机和第二无人机行走时更新第一无人机的位姿和第二无人机的位姿，并进行回环优化更新最终得到定位地图；本发明提取多无人机交叉视角内的ORB特征和AprilTag角点，进行机间匹配并求解相对位姿完成多机初始化，以解决多机初始化时不稳定且容易失效的问题。
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