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公开(公告)号：CN113987675A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111264714.X
申请日：2021-10-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种航天器规避空间碎片的轨道设计方法、系统及装置，方法包括：构建在摄动情况下，航天器和空间碎片的动力学模型；对航天器和空间碎片的动力学模型进行数据处理，获取航天器和空间碎片的位置信息；对航天器的脉冲速度增量进行建模，获取航天器初始状态增量集合；根据航天器和空间碎片的位置信息，对不同机动脉冲速度增量进行数据处理，得到不同状态下航天器与空间碎片的位置信息；对比不同状态下航天器与空间碎片的位置信息，选取航天器最优规避方案。该方法可以通过计算航天器的脉冲速度增量，选取最优的规避方案，且在考虑摄动力的情况下保证运算精度，对不同高度不同情况下的轨道具有普适性。
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公开(公告)号：CN113591354A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110888080.9
申请日：2021-08-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于飞行器气动特性分析技术领域，特别涉及一种仿生扑翼飞行器柔性扑翼气动特性分析方法，包括以下步骤：设计扑翼的运动规律；计算扑翼运动产生的空气动力；利用升力和推力计算扑翼在空气动力作用下的柔性变形特征；利用柔性变形特征对初级扑翼的扑动角和扭转角进行修正，从而计算出考虑扑翼柔性变形效果的空气动力特性。本发明能有效分析仿生扑翼飞行器在飞行过程中扑翼的柔性变形，从而计算出考虑扑翼柔性变形效果的空气动力特性，为扑翼飞行器动力学特性建模和控制器设计建立基础，简化了对扑翼柔性变形问题的气动特性分析方法，满足了考虑扑翼柔性变形的扑翼飞行器的精度要求，为未来扑翼柔性气动力特性分析提供了新的思路和技术途径。
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公开(公告)号：CN103148820B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310058508.2
申请日：2013-02-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出了一种旋转式刀具长度检测装置，包括底座、气动旋转分度台、圆周刀架、导向气缸、激光传感器、直线位移长度计；气动旋转分度台、导向气缸、直线位移长度计固定端分别与底座相连，圆周刀架与旋转分度台连接，激光传感器、直线位移长度计读数头分别通过连接板与导向气缸连接；气动旋转分度台、导向气缸由外部气路通气，激光传感器、直线位移长度计分别与外部控制器相连。本发明通过激光传感器检测刀具长度，通过直线位移传感器提高了测量的精度。特别的，本装置适合于工厂自动测量，能够极大的提高测量效率，便于作为自动化检测过程工序之一集成在自动化设备中。
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公开(公告)号：CN113697130B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110858317.9
申请日：2021-07-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器的航天器编队抓捕避碰控制方法，特别涉及一种针对空间非合作目标抓捕的多航天器协同避碰控制方法，属于航天器编队协同控制技术研究领域；本发明首先建立了抓捕航天器相对于目标的姿轨耦合的相对运动模型；然后针对抓捕过程中航天器内部以及与目标之间的可能发生的碰撞问题，利用超二次曲面来描述空间非合作目标和抓捕航天器的外形，建立复合人工势场；同时对于出现的复合干扰，设计了非线性干扰观测器对其进行估计，并在控制律的设计中进行抵消；最后，将滑模面与人工势场相结合，设计了安全鲁棒的控制律。
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公开(公告)号：CN114020026A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111308734.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明一种基于扩张状态观测器的固定时间多航天器编队抓捕方法及系统，方法包括：建立多航天器之间的相对运动的坐标系，进而得到抓捕航天器的相对位置运动模型、相对姿态运动模型和基于超二次曲面的人工势场模型；构建固定时间收敛的相对位置控制的扩张状态观测器；结合基于超二次曲面的人工势场模型得到相对位置控制的非奇异固定时间终端滑模控制律；构建固定时间收敛的相对姿态控制的扩张状态观测器；结合基于超二次曲面的人工势场模型得到相对姿态控制的非奇异固定时间终端滑模控制律；采用控制律实施抓捕。该方法将其与固定时间非奇异滑模控制律相结合，以保证抓捕者对目标抓捕过程中的任务时间约束以及控制精度要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113697130A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110858317.9
申请日：2021-07-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器的航天器编队抓捕避碰控制方法，特别涉及一种针对空间非合作目标抓捕的多航天器协同避碰控制方法，属于航天器编队协同控制技术研究领域；本发明首先建立了抓捕航天器相对于目标的姿轨耦合的相对运动模型；然后针对抓捕过程中航天器内部以及与目标之间的可能发生的碰撞问题，利用超二次曲面来描述空间非合作目标和抓捕航天器的外形，建立复合人工势场；同时对于出现的复合干扰，设计了非线性干扰观测器对其进行估计，并在控制律的设计中进行抵消；最后，将滑模面与人工势场相结合，设计了安全鲁棒的控制律。
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公开(公告)号：CN114020026B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111308734.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种基于扩张状态观测器的固定时间多航天器编队抓捕方法及系统，方法包括：建立多航天器之间的相对运动的坐标系，进而得到抓捕航天器的相对位置运动模型、相对姿态运动模型和基于超二次曲面的人工势场模型；构建固定时间收敛的相对位置控制的扩张状态观测器；结合基于超二次曲面的人工势场模型得到相对位置控制的非奇异固定时间终端滑模控制律；构建固定时间收敛的相对姿态控制的扩张状态观测器；结合基于超二次曲面的人工势场模型得到相对姿态控制的非奇异固定时间终端滑模控制律；采用控制律实施抓捕。该方法将其与固定时间非奇异滑模控制律相结合，以保证抓捕者对目标抓捕过程中的任务时间约束以及控制精度要求。
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公开(公告)号：CN102726983B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210205906.8
申请日：2012-06-20
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: A47C31/002
Abstract: 本发明公开了一种主动式地震防护床，由床头箱、床体及单片机、振动传感器、气瓶组成；床头箱和床体固定连接；床头箱体上设置有开关按钮与箱体内的振动传感器、单片机连接组成信号接收单元；单片机通过控制装置与气瓶连接相通，气瓶通过导管与床体侧边栏上气缸的进气口相连；防护床利用铰链四杆机构和气缸带动的可变形侧边栏结构，架合具有结构简单承载能力强的安全空间；防护床以气缸作为动力元件，反应灵敏，使床体能迅速完成变形；床体支撑和变形部分为四杆机构，可靠性高；在床体和床头箱体内预留多重触发控制接口，由接收装置接收信号，既可手动控制，亦可自动感震，多重安全保险，可靠性高。
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公开(公告)号：CN103101047A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310058010.6
申请日：2013-02-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25H7/04
Abstract: 本发明提出了一种通用制孔标示笔装置，包括普通记号笔、夹紧套、导向套、连接套筒和端盖。普通记号笔、导向套与夹紧套相连；标示笔、夹紧套和导向套置于连接套筒内，由端盖压紧一端，另一端由弹簧支撑；最后连接套筒与标准刀柄相连。本发明采用市售普通记号笔进行标示，整个装置与标准刀柄相连，这两种特性极大地扩展了其使用范围。特别的，本装置适合于大规模制孔前预标示，能够极方便地为制孔位置精度合格与否给出初步判断标准，便于作为自动化加工过程工序之一集成在自动化设备中。
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公开(公告)号：CN113591354B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110888080.9
申请日：2021-08-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于飞行器气动特性分析技术领域，特别涉及一种仿生扑翼飞行器柔性扑翼气动特性分析方法，包括以下步骤：设计扑翼的运动规律；计算扑翼运动产生的空气动力；利用升力和推力计算扑翼在空气动力作用下的柔性变形特征；利用柔性变形特征对初级扑翼的扑动角和扭转角进行修正，从而计算出考虑扑翼柔性变形效果的空气动力特性。本发明能有效分析仿生扑翼飞行器在飞行过程中扑翼的柔性变形，从而计算出考虑扑翼柔性变形效果的空气动力特性，为扑翼飞行器动力学特性建模和控制器设计建立基础，简化了对扑翼柔性变形问题的气动特性分析方法，满足了考虑扑翼柔性变形的扑翼飞行器的精度要求，为未来扑翼柔性气动力特性分析提供了新的思路和技术途径。
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