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公开(公告)号：CN113619815B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110893521.4
申请日：2021-08-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明提供一种航天器集群动态路径规划方法，由于三维空间内的轨道动力学方程非线性较强，因此考虑到航天器在空间中所受的空间力进行建模，通过协同粒子群算法来进行航天器集群的路径规划自主搜索过程，可以完美的在考虑空间障碍和航天器集群内部约束的条件下完成以燃料最优为优化指标的航天器集群路径规划。该方法在考虑三维空间内障碍物的前提下进行动态路径规划，在规避障碍物的前提下得到最优路径。
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公开(公告)号：CN113987675A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111264714.X
申请日：2021-10-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种航天器规避空间碎片的轨道设计方法、系统及装置，方法包括：构建在摄动情况下，航天器和空间碎片的动力学模型；对航天器和空间碎片的动力学模型进行数据处理，获取航天器和空间碎片的位置信息；对航天器的脉冲速度增量进行建模，获取航天器初始状态增量集合；根据航天器和空间碎片的位置信息，对不同机动脉冲速度增量进行数据处理，得到不同状态下航天器与空间碎片的位置信息；对比不同状态下航天器与空间碎片的位置信息，选取航天器最优规避方案。该方法可以通过计算航天器的脉冲速度增量，选取最优的规避方案，且在考虑摄动力的情况下保证运算精度，对不同高度不同情况下的轨道具有普适性。
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公开(公告)号：CN113591354A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110888080.9
申请日：2021-08-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于飞行器气动特性分析技术领域，特别涉及一种仿生扑翼飞行器柔性扑翼气动特性分析方法，包括以下步骤：设计扑翼的运动规律；计算扑翼运动产生的空气动力；利用升力和推力计算扑翼在空气动力作用下的柔性变形特征；利用柔性变形特征对初级扑翼的扑动角和扭转角进行修正，从而计算出考虑扑翼柔性变形效果的空气动力特性。本发明能有效分析仿生扑翼飞行器在飞行过程中扑翼的柔性变形，从而计算出考虑扑翼柔性变形效果的空气动力特性，为扑翼飞行器动力学特性建模和控制器设计建立基础，简化了对扑翼柔性变形问题的气动特性分析方法，满足了考虑扑翼柔性变形的扑翼飞行器的精度要求，为未来扑翼柔性气动力特性分析提供了新的思路和技术途径。
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公开(公告)号：CN107436605A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710620365.8
申请日：2017-07-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种考虑多体耦合的水下机器人控制方法，包括以下步骤：1)利用多体系统运动学控制规划出水下机器人基座和机械臂的参考轨迹，该参考轨迹以速度信号的形式分别传递给机械臂和基座；2)机械臂的速度环接收速度信号，与运动学控制模块形成机械臂的位置环；3)组合体迭代动力学模块接收机械臂速度信号和基座参数，输出机械臂对基座的耦合作用力；4)基座控制器接收关于基座的参考轨迹、控制误差以及机械臂对基座的耦合作用力，计算出基座应该施加的控制力。
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公开(公告)号：CN103956939B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410182759.6
申请日：2014-04-30
IPC: H02N15/00
Abstract: 本发明涉及一种用于空间微重力地面模拟的阵列式电磁—永磁系统的复合控制方法，系统中位于底部的是一组26*26的电磁阵列，考虑到运动体上永磁铁尺寸以及系统工作功率，在满足目标精度的情况下，系统工作过程中，工作区域为连续的12*12电磁阵列，根据运动体的位置信号进行工作区域的切换。由于运动体是轴对称装置，位置检测信号测量的水平位置信号为运动体的中心位置，通过阵列切换控制算法，保证工作区域电磁阵列中心随着运动体轴向中心移动，使运动体水平方向受力基本为零。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104608151A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510028306.2
申请日：2015-01-20
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供一种机械式灵巧触发机构，包括套筒结构的触发杆和销块，触发杆内杆前端设有斜面，销块是前端安装有滚轮的柱体，销块上套有销用压簧使得销块能够沿着轴向移动，销块通过滚轮与触发杆内杆前端的斜面接触，触发杆外杆上套有为触发杆提供驱动力的主压弹簧，主压弹簧一端与触发杆外杆相抵，另一端与外部部件固定；利用斜面的省力特性，触发杆内杆被撞击时用更少的力就可以推开限位的销块使得触发杆外杆运动，带动外部部件后续运动被触发，该出发机构结构简单，无须电源适合在无源的水下工作环境使用，且很小的力就可以触发后续运动，实用性强。
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公开(公告)号：CN103868501A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410111938.0
申请日：2014-03-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明涉及一种视觉测量用接触式主动发光平面标识装置，其特征在于：灯源位于信标灯箱的内部，信标灯箱的六个平面背景均为黑色，黑色背景上设有N行N列的标识点；所述标识点的排布为：中心为特殊标识点，周围全部为白色标准圆形标识点；所述特殊标识点为在六个面上的特殊标识图形为：白色圆形、黑色圆形、1/4白色圆形、2/4白色圆形、3/4白色圆形和两个1/4白色圆形形成的八字形。本发明可广泛用于航天器近距离相对位置和姿态的视觉测量、地面各种运动体的位置姿态视觉测量，水下航行器的位置姿态视觉测量等。
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公开(公告)号：CN106508087B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110010828.1
申请日：2011-04-12
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于磁液混浮的微重力效应地面模拟方法，技术特征在于：基于液体的浮力，采用电磁与液浮的混合悬浮方式提供精确模拟空间微重力效应的手段。其中，物体的大部分重力通过液体的浮力克服(粗配平)，剩余非常小部分的重力通过电磁力微调克服(精配平)，达到精确配平的目的。同时，微重力效应模拟环境下物体悬浮高度的调节通过控制电流强度或其他电磁场参数的方法，控制电磁力的大小和方向，以实现失重效应下物体悬浮高度和位置的任意改变。
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公开(公告)号：CN114020026B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111308734.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种基于扩张状态观测器的固定时间多航天器编队抓捕方法及系统，方法包括：建立多航天器之间的相对运动的坐标系，进而得到抓捕航天器的相对位置运动模型、相对姿态运动模型和基于超二次曲面的人工势场模型；构建固定时间收敛的相对位置控制的扩张状态观测器；结合基于超二次曲面的人工势场模型得到相对位置控制的非奇异固定时间终端滑模控制律；构建固定时间收敛的相对姿态控制的扩张状态观测器；结合基于超二次曲面的人工势场模型得到相对姿态控制的非奇异固定时间终端滑模控制律；采用控制律实施抓捕。该方法将其与固定时间非奇异滑模控制律相结合，以保证抓捕者对目标抓捕过程中的任务时间约束以及控制精度要求。
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公开(公告)号：CN118049885A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202311789091.7
申请日：2023-12-24
Applicant: 苏州星幕航天科技有限公司 , 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: F41G3/00
Abstract: 一种惯性坐标系下比例导引控制方向偏离角的估算方法，包括：给出惯性直角坐标系，并给出变量表示和相对运动的计算方法；利用传统比例导引算法；判断视线角速度矢量Ω(t)是平行接近还是制导失调；控制方向偏离确定方法；确定前置角；推导出理想比例导引的控制方向与特性；推导出真比例导引的控制方向与特性；推导出纯比例导引的控制方向与特性；建立基于瞬时拦截面的坐标系；计算理想比例导引的控制方向偏离角φIPN；计算真比例导引的控制方向偏离角φTPN；计算纯比例导引的控制方向偏离角φPPN；本发明提出以真比例导引控制方向为基准、处于瞬时拦截面的比例导引类制导的控制方向偏离角计算方法，对完善比例导引理论具有重要意义。
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