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公开(公告)号：CN118567229A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410605366.5
申请日：2024-05-15
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种面向通信带宽受限的多航天器分布式协同控制方法，包括如下步骤：S1：建立跟踪者航天器与领导者航天器间的相对轨道动力学模型；S2：设计基于触发间预估器的分布式有限时间观测器；S3：设计动态事件触发机制；S4：设计复合分布式控制器。本发明所述的一种面向通信带宽受限的多航天器分布式协同控制方法，设计合理，针对多航天器非线性系统提出的有限时间高精度协同控制策略，在有效减轻通信带宽负担的同时保证高效高精准的协同控制效果，并且可以广泛应用于其他多智能体编队协同系统中。
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公开(公告)号：CN118494788A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410565289.5
申请日：2024-05-08
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种带有时滞和执行器饱和的航天器自抗扰控制方法，包括如下步骤：S1：建立带有通信时滞和执行器饱和的航天器位姿一体化动力学模型；S2：设计带有时滞预测器的外环扩张状态观测器；S3：设计外环自抗扰控制器；S4：设计内环扩张状态观测器；S5：设计带有抗饱和策略的内环自抗扰控制器。本发明所述的一种带有时滞和执行器饱和的航天器自抗扰控制方法，不仅可以有效避免外源扰动及内部扰动对系统造成的不利影响，还对通信时滞和执行器饱和现象有明显的抑制作用，能够确保在执行器可控范围内对航天器的位置和姿态实现精准的控制，为航天器交会对接等任务的顺利完成提供充分的保障，具有良好的控制效果，广泛应用于其他涉及航天器姿轨控制系统之中。
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公开(公告)号：CN107719708A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710890821.0
申请日：2017-09-27
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种空间碎片的捕获及清除装置及其方法，包括卫星组，卫星组通过导电缆绳与捕获网连接；所述卫星组包括多个小卫星，小卫星的缆绳收放装置通过导电缆绳与捕获网连接，卫星组通过导电缆绳带动捕获网和碎片一起旋转；所述捕获网包括上层网和下层网，其中下层网为底部封闭结构，上层网上设置有能够收缩/张开的捕获网入口，导电缆绳与下层网的底部连接。该装置采用多个小卫星实现了空间碎片的捕获和清除，其成本低，捕获效率高，并且有效减少燃料消耗。
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公开(公告)号：CN117764330B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202311724084.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院 , 西北工业大学 , 江苏云幕智造科技有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06N3/006 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种无人飞行器集群月面测绘的任务规划方法包括获取需要勘察和测绘区域的位置与范围以及无人飞行器集群的发射点位置；设置算法参数；随机初始化种群；计算每个粒子适应度值；按升序排列粒子，将粒子分为三组；对于优解组中每个粒子，根据交叉率P1进行遗传交叉操作，生成新的粒子；对于劣解组中每个粒子，根据变异率P2进行遗传变异操作，生成新的粒子；将经过交叉变异后新产生粒子与原始种群合并形成扩大种群，按适应度值升序排列，选出前一半粒子作为下一代种群；更新个体最优和全局最优，更新每个粒子位置和速度，判断是否满足迭代中止条件；本发明实现无人飞行器集群飞行代价最小化，提高无人飞行器集群月面测绘任务执行效率。
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公开(公告)号：CN117764330A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311724084.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院 , 西北工业大学 , 江苏云幕智造科技有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06N3/006 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种无人飞行器集群月面测绘的任务规划方法包括获取需要勘察和测绘区域的位置与范围以及无人飞行器集群的发射点位置；设置算法参数；随机初始化种群；计算每个粒子适应度值；按升序排列粒子，将粒子分为三组；对于优解组中每个粒子，根据交叉率P1进行遗传交叉操作，生成新的粒子；对于劣解组中每个粒子，根据变异率P2进行遗传变异操作，生成新的粒子；将经过交叉变异后新产生粒子与原始种群合并形成扩大种群，按适应度值升序排列，选出前一半粒子作为下一代种群；更新个体最优和全局最优，更新每个粒子位置和速度，判断是否满足迭代中止条件；本发明实现无人飞行器集群飞行代价最小化，提高无人飞行器集群月面测绘任务执行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107719708B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201710890821.0
申请日：2017-09-27
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种空间碎片的捕获及清除装置及其方法，包括卫星组，卫星组通过导电缆绳与捕获网连接；所述卫星组包括多个小卫星，小卫星的缆绳收放装置通过导电缆绳与捕获网连接，卫星组通过导电缆绳带动捕获网和碎片一起旋转；所述捕获网包括上层网和下层网，其中下层网为底部封闭结构，上层网上设置有能够收缩/张开的捕获网入口，导电缆绳与下层网的底部连接。该装置采用多个小卫星实现了空间碎片的捕获和清除，其成本低，捕获效率高，并且有效减少燃料消耗。
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公开(公告)号：CN117570989B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202311551537.2
申请日：2023-11-21
Applicant: 苏州星幕航天科技有限公司 , 西北工业大学太仓长三角研究院
Abstract: 本发明公开了一种准PI型ZEM制导闭环状态幅值解析计算方法，特别是涉及惯性坐标系下一种制导指令同时含类似ZEM误差积分作用和ZEM误差比例作用的ZEM制导的闭环系统状态、状态幅值的解析计算方法，属于精确制导技术领域。本发明以期望的闭环系统误差动力学为设计指标，基于反演设计获得了一种同时含ZEM制导误差比例项和类似ZEM制导误差积分项的ZEM制导算法，称为准PI型ZEM制导。根据闭环系统误差的解析解，建立了系统状态，包括相对距离、相对速度、视线角速度和失调角正弦函数的解析解及其近似解。准PI型ZEM制导闭环状态幅值解析计算方法对完善ZEM制导理论具有重要支撑作用，是制导性能分析比较基础性算法。
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公开(公告)号：CN117570989A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311551537.2
申请日：2023-11-21
Applicant: 苏州星幕航天科技有限公司 , 西北工业大学太仓长三角研究院
Abstract: 本发明公开了一种准PI型ZEM制导闭环状态幅值解析计算方法，特别是涉及惯性坐标系下一种制导指令同时含类似ZEM误差积分作用和ZEM误差比例作用的ZEM制导的闭环系统状态、状态幅值的解析计算方法，属于精确制导技术领域。本发明以期望的闭环系统误差动力学为设计指标，基于反演设计获得了一种同时含ZEM制导误差比例项和类似ZEM制导误差积分项的ZEM制导算法，称为准PI型ZEM制导。根据闭环系统误差的解析解，建立了系统状态，包括相对距离、相对速度、视线角速度和失调角正弦函数的解析解及其近似解。准PI型ZEM制导闭环状态幅值解析计算方法对完善ZEM制导理论具有重要支撑作用，是制导性能分析比较基础性算法。
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公开(公告)号：CN116198760A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211616438.3
申请日：2022-12-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种系留式无人机精准辅助降落装置、方法及系统，包括：上位机分别与相机及动力装置进行通讯连接；相机采集系留平台的图片信息，并发送给上位机；上位机对接收的信息进行处理，并向动力装置下发控制指令，控制动力装置的工作状态；系留线缆收放装置和下位机均位于壳体内部；壳体顶部的中间位置设置有通孔，系留线缆通过通孔连接无人机；系留线缆收放装置连接系留线缆；下位机连接系留线缆收放装置，同时接收上位机所发送的信号，控制系留线缆收放装置的工作状态。本发明公开了一种在无人机高度小于某高度阈值时采用系留线缆收放装置对无人机进行牵拉的方法，能够保证无人机精准降落在预设停机位，消除单一视觉降落的厘米级误差。
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公开(公告)号：CN115629549B
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211644462.8
申请日：2022-12-21
Applicant: 江苏云幕智造科技有限公司 , 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种根据输入饱和的L2增益鲁棒路径跟踪方法，建立考虑外部干扰信号和输入饱和的端口哈密尔顿系统如下：；其中，为系统状态变量的导数；系统状态量；为车辆质心与期望路径的侧向偏差；为车辆质心与期望路径的侧向偏差的导数；为实际横摆角和期望横摆角差值；为实际横摆角速度和期望横摆角速度的差值。本发明所述的根据输入饱和的L2增益鲁棒路径跟踪方法，在仿真环境中验证考虑输入饱和的L2增益鲁棒路径跟踪方法的有效性；设计的自适应控制器能够克服外部干扰信号的影响，保证车辆能够有效地跟踪期望路径。
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