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公开(公告)号：CN119408765B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411938311.2
申请日：2024-12-26
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种Π型折叠翼无人机机翼展开时序控制方法，通过将两侧外翼分时解锁展开，利用向后旋转的一侧机翼先打开外翼，从而产生滚转恢复力矩，平衡主翼展开初期由于两侧机翼翼面上的来流速度差异而产生的滚转力矩；并且本发明还确定两侧外翼分时解锁时间差值t的方法，以主翼展开至垂直机身时刻，无人机滚转角为0°作为最终目标，迭代计算得到时间差值t。通过实际试飞结果表示，采用该控制方法，解决了Π型折叠翼无人机出筒后姿态出现较大偏差且姿态难以恢复的问题，实现了Π型折叠翼无人机稳定飞行。
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公开(公告)号：CN109631682B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN201910131492.0
申请日：2019-02-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: F42B10/02
Abstract: 本发明提供一种考虑副翼驱动的弹翼单轴旋转展开系统以及展开方法，考虑副翼驱动的弹翼单轴旋转展开系统包括弹体、弹翼、折叠驱动机构和锁紧机构；折叠驱动机构包括：主轴穿过主轴孔后，将主轴的顶面固定到弹体的底面，由此将弹体和弹翼装配到一起，并且，弹翼可绕主轴转动；涡卷弹簧的中心位置套于主轴的外部，使涡卷弹簧的内端卡于主轴涡卷弹簧卡槽中，使涡卷弹簧的外端卡于弹翼涡卷弹簧卡槽中。优点为：本发明可以实现折叠弹翼的快速展开、准确定位和可靠锁紧，且具有设计合理、实施容易、展开方式简单快速、外形规则美观和便于载运等特点。
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公开(公告)号：CN113044200B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110423448.4
申请日：2021-04-20
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及航天航空领域，公开了一种新型联结翼临近空间太阳能无人机布局，包括机身、前翼、后翼、侧力板、垂尾、太阳能电池和动力装置；前翼包括左前翼和右前翼，后翼包括左后翼和右后翼，侧力板包括左侧力板和右侧力板，左侧力板分别与左前翼和左后翼连接；机身包括前机身和后机身；左前翼和右前翼分别与前机身光滑过渡连接；后机身的后部左后翼和右后翼分别与垂尾相连。本发明通过前翼、后翼等部件围成的环形结构在前翼及后翼内部可布置满足360°全向探测的大口径雷达，同时有利于提高无人机的整体刚度，减小结构重量，提高了前翼的气动效率，提高太阳能电池板的铺设面积，保证了无人平台超长滞空时间所需的能量供给。
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公开(公告)号：CN116300442A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310175135.0
申请日：2023-02-27
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明针对高海况水面垂直发射无人机系统在高海况条件下舵面、翼面和螺旋桨顺序展开过程中的扰动快速抑制问题，提出一种高海况有限舵面条件下串行干扰快速抑制方法，首先建立高海况水面垂直发射无人机有限舵面条件下的舵面、翼面和螺旋桨干扰模型，其次基于自抗扰控制，采用“扰动观测+补偿”的开放式设计框架，设计无人机非线性切换子系统主动抗扰动控制器，实现对无人机的抗扰动控制，通过与经典PID控制仿真对比，误差有明显降低，验证了本发明所提控制方法的有效性和准确性。
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公开(公告)号：CN115891533B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202211503774.7
申请日：2022-11-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: B60F5/02
Abstract: 本发明公开了一种用于飞行汽车的对接锁紧结构及其汽车飞行系统，包括锁止机构以及与锁止机构相对设置的对接机构；锁止机构包括呈倒置锥台状的锁紧台，多个锁紧指，以及驱动组件；驱动组件设置在锁紧台的顶部内侧，锁紧指的一端设置在锁紧台的内部并与驱动组件连接，锁紧指的另一端从锁紧台的侧壁伸出到锁紧台的外部，锁紧指的中部与锁紧台的侧壁转动连接；驱动组件的设置有控制器，控制器与驱动组件通信连接；对接机构包括与锁紧台相配合的对接架，以及设置在对接架上的并与锁紧指相配合的锁止口。本发明结构轻便紧凑，能够解决现有飞行汽车在对接的时候相应慢，结构复杂笨重，以及无法自主调整其对接位置的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113619788B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111016724.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于对向爪刺单元的旋翼无人机顶面双稳态栖息机构，安装在旋翼无人机的顶面，包括爪刺单元、双稳态机构、安装座、机架、舵机和柔性连接机构；安装座将栖息机构固定在旋翼无人机上。旋翼无人机可以通过栖息机构上的爪刺单元抓附室内常见的矿棉板吊顶，从而延长旋翼无人机的续航时间，实现旋翼无人机在室内多次重复栖息和拍摄等任务的功能；旋翼无人机需要返航时，舵机驱动双稳态机构解锁，爪刺单元由向内对抓的状态转变为向外运动的状态，此时爪刺单元与矿棉板间的附着状态解除，旋翼无人机携带栖息组件脱离矿棉板吊顶。该旋翼无人机栖息机构结构简单、体积小、重量轻、易于控制、可靠性强、可重复使用且隐蔽性强。
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公开(公告)号：CN108482646B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201810558150.2
申请日：2018-06-01
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供一种非接触分离式布置的无人机螺旋桨锁定装置及锁定方法，锁定装置包括螺旋桨、锁止架、电机机构和永磁体组；永磁体组包括第1永磁体组、第2永磁体组和第3永磁体组；其中，第1永磁体组安装到螺旋桨根部；第2永磁体组和第3永磁体组安装到锁止架的锁止圆盘上；第2永磁体组的极性布置方式和第1永磁体组的极性布置方式相同；第3永磁体组的极性布置方式和第1永磁体组的极性布置方式相反。优点为：本锁定装置结构简单、重量轻；同时采用非接触方式对螺旋桨进行锁定，避免了机械磨损；本锁定装置具有锁定扭矩大、锁定时间短、无附加功率损耗、故障率低以及便于拆卸和维护等优点。
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公开(公告)号：CN115891533A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211503774.7
申请日：2022-11-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: B60F5/02
Abstract: 本发明公开了一种用于飞行汽车的对接锁紧结构及其汽车飞行系统，包括锁止机构以及与锁止机构相对设置的对接机构；锁止机构包括呈倒置锥台状的锁紧台，多个锁紧指，以及驱动组件；驱动组件设置在锁紧台的顶部内侧，锁紧指的一端设置在锁紧台的内部并与驱动组件连接，锁紧指的另一端从锁紧台的侧壁伸出到锁紧台的外部，锁紧指的中部与锁紧台的侧壁转动连接；驱动组件的设置有控制器，控制器与驱动组件通信连接；对接机构包括与锁紧台相配合的对接架，以及设置在对接架上的并与锁紧指相配合的锁止口。本发明结构轻便紧凑，能够解决现有飞行汽车在对接的时候相应慢，结构复杂笨重，以及无法自主调整其对接位置的问题。
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公开(公告)号：CN114889817A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210372712.0
申请日：2022-04-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C27/12
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种万向节轴承共轴无人机矢量推力机构及其工作方法，包括基座，所述基座顶部固定连接有固定板，所述固定板顶面中心固定连接有球头，所述球头外侧滑动连接有球头座，所述球头座顶面固定连接有电机安装板，所述球头座与所述固定板之间设有自由度限制部，所述电机安装板传动连接有俯仰驱动部和横滚驱动部，所述电机安装板、俯仰驱动部的连接点至所述球头座中心连线与所述电机安装板、横滚驱动部连接点至所述球头座中心连线相垂直。本发明简化了无人机矢量推力机构，使无人机飞行姿态调整更加快捷方便。
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公开(公告)号：CN113619788A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111016724.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于对向爪刺单元的旋翼无人机顶面双稳态栖息机构，安装在旋翼无人机的顶面，包括爪刺单元、双稳态机构、安装座、机架、舵机和柔性连接机构；安装座将栖息机构固定在旋翼无人机上。旋翼无人机可以通过栖息机构上的爪刺单元抓附室内常见的矿棉板吊顶，从而延长旋翼无人机的续航时间，实现旋翼无人机在室内多次重复栖息和拍摄等任务的功能；旋翼无人机需要返航时，舵机驱动双稳态机构解锁，爪刺单元由向内对抓的状态转变为向外运动的状态，此时爪刺单元与矿棉板间的附着状态解除，旋翼无人机携带栖息组件脱离矿棉板吊顶。该旋翼无人机栖息机构结构简单、体积小、重量轻、易于控制、可靠性强、可重复使用且隐蔽性强。
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