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公开(公告)号：CN116300442B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310175135.0
申请日：2023-02-27
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明针对高海况水面垂直发射无人机系统在高海况条件下舵面、翼面和螺旋桨顺序展开过程中的扰动快速抑制问题，提出一种高海况有限舵面条件下串行干扰快速抑制方法，首先建立高海况水面垂直发射无人机有限舵面条件下的舵面、翼面和螺旋桨干扰模型，其次基于自抗扰控制，采用“扰动观测+补偿”的开放式设计框架，设计无人机非线性切换子系统主动抗扰动控制器，实现对无人机的抗扰动控制，通过与经典PID控制仿真对比，误差有明显降低，验证了本发明所提控制方法的有效性和准确性。
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公开(公告)号：CN115146377B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210726425.5
申请日：2022-06-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06F30/28 , B64F5/00 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种联结翼布局飞机结构刚度协调设计方法，采用分段二次函数描述前后翼的弯曲/扭转刚度曲线，利用梯度法对刚度曲线表征参数进行快速寻优，进而基于进化算法进行结构构型和尺寸确定。本优化方法中第一级设计变量少，第二级为纯数值计算，优化周期短，可快速得到具有刚度协调特性的联结翼布局飞机最优初始结构方案。
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公开(公告)号：CN116300442A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310175135.0
申请日：2023-02-27
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明针对高海况水面垂直发射无人机系统在高海况条件下舵面、翼面和螺旋桨顺序展开过程中的扰动快速抑制问题，提出一种高海况有限舵面条件下串行干扰快速抑制方法，首先建立高海况水面垂直发射无人机有限舵面条件下的舵面、翼面和螺旋桨干扰模型，其次基于自抗扰控制，采用“扰动观测+补偿”的开放式设计框架，设计无人机非线性切换子系统主动抗扰动控制器，实现对无人机的抗扰动控制，通过与经典PID控制仿真对比，误差有明显降低，验证了本发明所提控制方法的有效性和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113619788B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111016724.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于对向爪刺单元的旋翼无人机顶面双稳态栖息机构，安装在旋翼无人机的顶面，包括爪刺单元、双稳态机构、安装座、机架、舵机和柔性连接机构；安装座将栖息机构固定在旋翼无人机上。旋翼无人机可以通过栖息机构上的爪刺单元抓附室内常见的矿棉板吊顶，从而延长旋翼无人机的续航时间，实现旋翼无人机在室内多次重复栖息和拍摄等任务的功能；旋翼无人机需要返航时，舵机驱动双稳态机构解锁，爪刺单元由向内对抓的状态转变为向外运动的状态，此时爪刺单元与矿棉板间的附着状态解除，旋翼无人机携带栖息组件脱离矿棉板吊顶。该旋翼无人机栖息机构结构简单、体积小、重量轻、易于控制、可靠性强、可重复使用且隐蔽性强。
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公开(公告)号：CN113619788A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111016724.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于对向爪刺单元的旋翼无人机顶面双稳态栖息机构，安装在旋翼无人机的顶面，包括爪刺单元、双稳态机构、安装座、机架、舵机和柔性连接机构；安装座将栖息机构固定在旋翼无人机上。旋翼无人机可以通过栖息机构上的爪刺单元抓附室内常见的矿棉板吊顶，从而延长旋翼无人机的续航时间，实现旋翼无人机在室内多次重复栖息和拍摄等任务的功能；旋翼无人机需要返航时，舵机驱动双稳态机构解锁，爪刺单元由向内对抓的状态转变为向外运动的状态，此时爪刺单元与矿棉板间的附着状态解除，旋翼无人机携带栖息组件脱离矿棉板吊顶。该旋翼无人机栖息机构结构简单、体积小、重量轻、易于控制、可靠性强、可重复使用且隐蔽性强。
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公开(公告)号：CN116620578A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310681553.7
申请日：2023-06-09
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64U10/14 , B64U30/293 , B64U70/50
Abstract: 本发明涉及一种筒式发射折叠四旋翼无人机，包括上机壳、下机壳、前机壳、后机壳和四个机臂，还包括连接件以及与机臂一一对应设置的四个V型弹簧、机臂转轴和斜台。机臂在V型弹簧与斜台的配合下自动展开，并且在连接件、机臂转轴以及上机壳和下机壳中的一者的约束下被锁定，实现了机臂的自动展开和展开位置锁死，提高了无人机飞行的安全性和可靠性。展开后的机臂只需要操作人员徒手操作即可快速折叠回收。机臂展开时呈X型，使传力路径更短，提高了结构刚度。机臂上加工接纳部来安装弹簧，机臂重量减轻。机臂置于机体中间部位，电池直径和螺旋桨直径可以更大，提高了无人机动力效率。电子设备安装在上下机壳的空心空间，提高了无人机空间利用率。
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公开(公告)号：CN116461739A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310630761.4
申请日：2023-05-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及筒式发射折叠无人机筒内上电装置及方法，筒式发射折叠无人机筒内上电装置包括无线供能装置、无线上电活塞和微动上电开关。折叠无人机在未上电情况下可以直接收纳进发射筒中，实现长期保存。当无人机需要发射时，对发射筒外的无线供能装置通电，无线上电活塞即可动作而驱动无线上电活塞对微动上电开关进行按压，从而完成折叠无人机在筒内的快速上电。该上电装置及方法，不需要对折叠无人机本体做任何机构添加，也适用于体积和质量有限的折叠无人机应用；上电动作不依赖折叠无人机自身电源，折叠无人机可以未上电状态在筒内长时间储存；可实现单人使用时高效快速的上电发射，也可实现集群筒式发射折叠无人机统一、高效的大规模部署。
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公开(公告)号：CN115146377A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210726425.5
申请日：2022-06-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06F30/28 , B64F5/00 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种联结翼布局飞机结构刚度协调设计方法，采用分段二次函数描述前后翼的弯曲/扭转刚度曲线，利用梯度法对刚度曲线表征参数进行快速寻优，进而基于进化算法进行结构构型和尺寸确定。本优化方法中第一级设计变量少，第二级为纯数值计算，优化周期短，可快速得到具有刚度协调特性的联结翼布局飞机最优初始结构方案。
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