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公开(公告)号：CN119748418A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411986784.X
申请日：2024-12-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的刚柔耦合超冗余连续体机器人，包括头部单元连续体、中间单元连续体、尾部单元连续体和驱动线；头部单元连续体包括依次连接的头部体节和多个结构体节，头部体节的上表面为平面，用于连接末端执行器；中间单元连续体与头部单元连续体连接，中间单元连续体包括依次连接的多个结构体节；尾部单元连续体与中间单元连续体连接，包括依次连接的尾部体节和多个结构体节，尾部体节的下表面为平面，用于固定在工作平台或基座上；多个驱动线贯穿尾部体节和结构体节与头部体节连接，用于向头部体节、结构体节和尾部体节传递驱动力。本发明解决了传统连续体机器人驱动线张力不足导致结构稳定性差，以及结构刚度不可主动调整的问题。
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公开(公告)号：CN119872834A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510190517.X
申请日：2025-02-20
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了集群式深水受约束环境探测维护仿生机器蛇，涉及水下勘测设备技术领域，包括遥控潜水器平台和仿生机器蛇，所述遥控潜水器平台包括平衡框架、动力装置、推进系统、中控系统、照明系统和收纳仓，所述仿生机器蛇包括多个集群式的可协同工作的单体仿生机器蛇，由多个所述单体仿生机器蛇连接成主操作段。通过跟遥控潜水器平台相连的仿生机器蛇主操作段和各个分散开的单体仿生机器蛇或辅助操作段的协同工作，能够实现在复杂水下环境中的高效探测和维护作业，能够灵活应对复杂的深水受约束环境，如狭窄管道、海底工程设施等，实现多点同时作业，大大提高了探测和维护的效率。
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公开(公告)号：CN119180848A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411687555.8
申请日：2024-11-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 为解决现有点云配准方法难以实现具有极低重叠、特征缺乏、噪声、密度不一等特点的测量点云精确配准的问题，本发明提出一种重叠区域相似性引导的点云配准方法。本发明先提取相邻视角的测量点云的重叠区域，通过尺度对比调整使得重叠区域尺度大小一致，能够降低测量系统固有几何误差导致的初始粗糙对重叠区域提取不准确的影响，通过双向交互能够克服噪声、密度不一导致的重叠区域形状不一致的问题，而后通过对尺度大小和形状调整一致后的重叠区域进行概率配准，获得从粗配准的源点云到目标点云的变换，最后将获得的变换作用于相邻视角的测量点云，实现具有极低重叠、特征缺乏、噪声、密度不一问题的测量点云的鲁棒配准。
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公开(公告)号：CN119116010A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411620379.6
申请日：2024-11-14
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于深窄环境作业的蛇形机器人，包括蛇形机械臂和蛇形机械臂控制箱，蛇形机械臂包括蛇形机械臂主体，蛇形机械臂主体包括头部关节、尾部关节和多个中间关节，多个中间关节通过万向节连接在头部关节、尾部关节之间，驱动绳用于穿过过绳孔与对应的中间关节固定连接，用于控制对应的中间关节；蛇形机械臂控制箱包括设置在驱动单元架上的多个直线驱动单元，单个直线驱动单元用于驱动一个驱动绳做收缩或舒张运动，直线驱动单元包括驱动电机、电机法兰、支撑柱、联轴器、丝杆下座、驱动丝杆、驱动光轴、直线轴承、驱动丝杆螺母、螺母座、拉力传感器、驱动绳固定夹和丝杆上座。解决了传统蛇形工业机器人工作范围小，整体刚度不足的问题。
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公开(公告)号：CN119772866A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510264678.9
申请日：2025-03-07
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于仿生蛇机器人绳索快速拆装的模块化驱动系统，包含驱动箱体与多个驱动单元，驱动单元内设有绳索驱动、导向和刚度控制机构。绳索驱动机构由减速电机和电路板构成，可控制电机转动；绳索导向机构的绳索卷筒、中介绕轮和导向绕轮协同实现驱动绳索的缠绕、刚度调节和方向调整；刚度控制机构通过手动转动旋钮与张力反馈控制的协同作用，有效调整驱动绳索张力，优化机器人刚度。驱动单元采用模块化设计，结构简洁，能按需增减。本系统可提升绳驱仿生蛇机器人内窥检测性能，增强其在狭窄环境的适用性，具有结构简单、控制便捷和高集成度的优势，在重大工程装备内窥操作领域应用前景广阔。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN217157523U
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202220721867.6
申请日：2022-03-30
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于视觉与激光雷达的三维扫描建模小车，包括车体上层结构、车体中层结构以及车体下层结构，所述车体下层结构包括底盘、位于底盘顶面的行进机构以及与底盘顶面连接的下壳盖，所述下壳盖与底盘通过连接柱固定连接，所述车体下层结构与车体中层结构通过螺栓连接，所述车体中层结构内设置电池以及显示器，所述车体中层结构和车体上层结构扣合，所述车体上层结构顶面设置激光雷达以及视觉传感器。本实用新型通过上中下三层布局，合理安排小车架构，使得小车内部走线简洁明了，利于使用者的升级和维护，合理安排了激光雷达和视觉摄像头的位置，保证雷达的扫描范围不被遮挡。
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公开(公告)号：CN222456957U
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202423000233.X
申请日：2024-12-06
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种快速机动部署的战地方舱工厂，包括储存舱室、控制舱室和维修舱室；储存舱室内部设有供电组件和多台移动机器人，多台移动机器人在待机状态下与供电组件连接，以实现能源供给，储存舱室还包括第一框架和第一舱壁；供电组件包括蓄电件和发电机；控制舱室设置在储存舱室一侧，控制舱室内设有控制柜，控制柜与供电组件连接，控制舱室还包括第二框架、第二舱壁、第一门户和上位机；维修舱室设置在控制舱室远离储存舱室的一侧，包括第三框架、第三舱壁和第二门户，在维修舱室内底部设有滑动导轨，滑动导轨上布置有多台工业机器人，并与控制柜相连，用于维修受损零件，可以实现对大型战机、陆战坦克等作战装备的战时应急抢修。
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公开(公告)号：CN217097770U
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202220667097.1
申请日：2022-03-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用舵机控制的可穿戴机械臂，包括背板，背板上设置有控制板、蓄电池以及对称设置的两组机械臂，控制板分别与机械臂和蓄电池电性连接，机械臂包括肩关节机构、肘关节机构、大臂碳管、小臂碳管以及机械手机构，大臂碳管设置在肩关节机构和肘关节机构之间，小臂碳管设置在肘关节机构和机械手机构之间。本实用新型控制大臂碳管、小臂碳管转动，进而控制机械手机构抓取物品，代替人类手臂工作，而且肩关节机构、肘关节机构大部分部件支持3D打印件，成本低，开发方便自由，可以方便的进行改装，可以给个人开发，学习者一个很好的机械模型平台用于电子控制方面和软件方面的各种操作。
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公开(公告)号：CN217074032U
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202220538188.5
申请日：2022-03-11
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于重力势能驱动行走的无碳小车，包括车架，车架上设置有驱动机构、传动机构、转向机构和微调机构；驱动机构与传动机构传动连接，传动机构包括第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮，第一齿轮和第三齿轮与驱动机构的下绕线轮同轴设置，第二齿轮与驱动机构的主动轮同轴设置，第二齿轮与第一齿轮啮合；凸轮一侧设置有推杆架，推杆架内设置有可与凸轮接触的推杆，推杆一侧设置有微调结构，微调结构的L形板与转向轮的前叉转动连接。本实用新型的微调结构用于调节推杆与凸轮之间的距离，凸轮触碰推杆，推杆在移动范围内带动转向轮转向，重锤筒能够在无碳小车转弯时防止重锤摆动，不会发生轮轴之间由于扭力大，发生相对滑动现象。
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公开(公告)号：CN217340065U
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202220930971.6
申请日：2022-04-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于凸轮转向的斯特林驱动车，包括底板以及位于底板表面的酒精灯架，所述底板两侧设置驱动机构，所述底板前端设置转向机构，所述驱动机构远离底板的两侧均转动连接有传动机构，两个所述传动机构分别设置主动轮和从动轮。本实用新型通过驱动机构、传动机构以及转向机构的相互配合实现小车按照原定轨迹前进的目的。
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