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公开(公告)号：CN119748418A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411986784.X
申请日：2024-12-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的刚柔耦合超冗余连续体机器人，包括头部单元连续体、中间单元连续体、尾部单元连续体和驱动线；头部单元连续体包括依次连接的头部体节和多个结构体节，头部体节的上表面为平面，用于连接末端执行器；中间单元连续体与头部单元连续体连接，中间单元连续体包括依次连接的多个结构体节；尾部单元连续体与中间单元连续体连接，包括依次连接的尾部体节和多个结构体节，尾部体节的下表面为平面，用于固定在工作平台或基座上；多个驱动线贯穿尾部体节和结构体节与头部体节连接，用于向头部体节、结构体节和尾部体节传递驱动力。本发明解决了传统连续体机器人驱动线张力不足导致结构稳定性差，以及结构刚度不可主动调整的问题。
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公开(公告)号：CN119323118A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411366237.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F17/11 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了基于飞轮驱动的可维修卫星惯性参数在轨辨识方法，在建立卫星动力学模型的基础上，考虑传感器测量噪声和飞轮传递噪声的影响，在拓展卡尔曼滤波算法框架下，得到了辨识方程，并结合辨识方程的雅可比矩阵解析表达式，对其进行离散化，预测得到当前时刻的状态矢量与协方差矩阵之后，利用传感器的测量结果更新相应量。相比较于广泛应用的基于递推最小二乘的辨识方法，基于拓展卡尔曼滤波的辨识方法能够利用噪声的统计信息，提升方法的抗干扰能力，在测量噪声的存在下仍然能够得到较好的辨识结果。同时，在仅有部分状态量可测的情况下，仍然能够得到较好的辨识结果。
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公开(公告)号：CN118617775A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410880595.8
申请日：2024-07-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本公开实施例提出了用于制造壳体的方法、壳体及航天器，其中，所述方法包括：通过层叠纤维复合材料与多个碳纳米管薄膜形成包括至少一个部段的基体，其中，所述至少一个部段包括外表面展开后为曲面的第一部段，并且所述至少一个部段中的每个部段的外表面至少部分地被所述碳纳米管薄膜以彼此不重叠的方式覆盖；对所述碳纳米管薄膜通电，以通过所述碳纳米管薄膜发热使所述基体固化，从而形成壳体。
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公开(公告)号：CN119116010A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411620379.6
申请日：2024-11-14
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于深窄环境作业的蛇形机器人，包括蛇形机械臂和蛇形机械臂控制箱，蛇形机械臂包括蛇形机械臂主体，蛇形机械臂主体包括头部关节、尾部关节和多个中间关节，多个中间关节通过万向节连接在头部关节、尾部关节之间，驱动绳用于穿过过绳孔与对应的中间关节固定连接，用于控制对应的中间关节；蛇形机械臂控制箱包括设置在驱动单元架上的多个直线驱动单元，单个直线驱动单元用于驱动一个驱动绳做收缩或舒张运动，直线驱动单元包括驱动电机、电机法兰、支撑柱、联轴器、丝杆下座、驱动丝杆、驱动光轴、直线轴承、驱动丝杆螺母、螺母座、拉力传感器、驱动绳固定夹和丝杆上座。解决了传统蛇形工业机器人工作范围小，整体刚度不足的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118617741A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410852646.6
申请日：2024-06-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: B29C64/307 , B29C35/08 , B33Y40/20
Abstract: 本公开实施例提供了一种用于对增材进行后处理的装置及方法，该装置包括：加工单元，该加工单元用于使增材产生塑性变形以积累变形能；以及第一线圈，该第一线圈用于在增材产生塑性变形后通过电磁感应使所述增材感生出涡电流以对增材进行加热，使得增材在变形能的作用下发生静态再结晶和亚动态再结晶，并且使得所述涡电流在所述增材的高电阻区域产生局部焦耳热效应以促进所述静态再结晶的结晶晶粒在所述高电阻区域形核和长大以及所述亚动态再结晶的结晶晶粒在所述高电阻区域长大，并且使得所述涡电流的电子风效应推动所述增材的位错滑移以促进所述静态再结晶和所述亚动态再结晶。
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公开(公告)号：CN114317940B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210018864.0
申请日：2022-01-09
Applicant: 西北工业大学
IPC: C21D10/00
Abstract: 一种在异型截面环上施加脉冲电流的装置，异型截面环件水平放置在两个支架上，异型截面环件与两个夹持组件的异型截面环内和外夹头无缝接触，避免了因环与异型截面环内、外夹头不充分接触造成击穿空气、产生电火花的现象，保证了环的质量，此外也避免了电极夹头直接和环件相接触，有效地防止通电过程中由于热软化而使得夹头对环件外形产生破坏，并且控制精度更高。本发明装置通过更换异型截面环内夹头和外夹头，能够实现对不同截面形状以及不同直径的异型截面环进行脉冲电流处理。
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公开(公告)号：CN110523877B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910766530.X
申请日：2019-08-20
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 一种滚压成形封严环的数控装置，芯辊组件位于主刀塔与副刀塔之间，并固定在芯辊转轴上。进给辊组件中的悬臂式刀塔架与第一水平传动组件中的连接板固连。支撑式刀塔架与第二水平传动组件的连接板固连，副刀塔位于该支撑式刀塔架的上表面。尾顶位于芯辊组件的上方，并使该尾顶的中心线与芯辊组件的中心线空间重合。传动机构包括主刀塔传动机构和副刀塔传动机构。主刀塔传动机构安装在工作台的主刀塔传动机构安装面上。副刀塔传动机构安装在床身中的机架上。本发明能够成形多尺寸、不同截面形状的封严环，克服了滚压成形过程中需要手工定位环坯的不足。无需在各道次之间人工更换进给辊及芯辊，提高了生产效率，并且精度高，能够满足产品的使用要求。
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公开(公告)号：CN119872834A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510190517.X
申请日：2025-02-20
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了集群式深水受约束环境探测维护仿生机器蛇，涉及水下勘测设备技术领域，包括遥控潜水器平台和仿生机器蛇，所述遥控潜水器平台包括平衡框架、动力装置、推进系统、中控系统、照明系统和收纳仓，所述仿生机器蛇包括多个集群式的可协同工作的单体仿生机器蛇，由多个所述单体仿生机器蛇连接成主操作段。通过跟遥控潜水器平台相连的仿生机器蛇主操作段和各个分散开的单体仿生机器蛇或辅助操作段的协同工作，能够实现在复杂水下环境中的高效探测和维护作业，能够灵活应对复杂的深水受约束环境，如狭窄管道、海底工程设施等，实现多点同时作业，大大提高了探测和维护的效率。
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公开(公告)号：CN114317940A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210018864.0
申请日：2022-01-09
Applicant: 西北工业大学
IPC: C21D10/00
Abstract: 一种在异型截面环上施加脉冲电流的装置，异型截面环件水平放置在两个支架上，异型截面环件与两个夹持组件的异型截面环内和外夹头无缝接触，避免了因环与异型截面环内、外夹头不充分接触造成击穿空气、产生电火花的现象，保证了环的质量，此外也避免了电极夹头直接和环件相接触，有效地防止通电过程中由于热软化而使得夹头对环件外形产生破坏，并且控制精度更高。本发明装置通过更换异型截面环内夹头和外夹头，能够实现对不同截面形状以及不同直径的异型截面环进行脉冲电流处理。
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