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公开(公告)号：CN110199700A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910370979.4
申请日：2019-05-06
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种灌木修剪机器人及其工作方法，其特征在于，包括顶板和可升降机架，所述顶板设置在所述可升降机架顶端，所述可升降机架中间架空，四角底端分别设置有行走轮，电池、控制器、导向传感器、机器视觉模块、激光雷达和修剪电机均设置在所述顶板上；所述修剪电机的输出轴向下伸出并连接修剪刀具，所述修剪刀具是可变形修剪刀具，且位于所述可升降机架的中间架空处。所述修剪刀具包括多段子刀片，所述子刀片通过相应的舵机依次连接形成可变形修剪刀具；所述各舵机与所述控制器连接。本发明操作简便、自动化程度高、节省成本及人力、续航时间长、转向灵活、修剪准确高效、适应性广、功能强大。
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公开(公告)号：CN211353157U
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201922243722.0
申请日：2019-12-13
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一体式除草机，包括固定板、位于固定板顶部的电机和位于固定板顶部的除草旋刃，所述固定板的顶部位于电机的两侧固定连接有多个定位板，所述定位板的一侧均固定连接有连接板，所述连接板的一侧固定连接有穿过定位板的固定弹簧，所述固定弹簧远离连接板的一侧固定连接有定位块，所述定位板的中部开设有与固定弹簧、定位块配合使用的调节槽，所述定位块的两端对称分布有定位滑块；通过外壳、定位块的设置，极大的增加了除草机的实用性，通过外壳、定位块的配合使用，有效的减少了除草机运转时的噪音，使得除草机噪音通过外壳隔绝在内，降低了除草机的安全隐患，同时减少了对使用人员的耳膜伤害，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN210610354U
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201921575536.0
申请日：2019-09-22
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D45/00 , H04N13/239 , G05D1/02 , B25J11/00 , B25J19/02
Abstract: 本实用新型涉及一种基于OpenCV双目立体视觉的西红柿采摘机器人，其特征在于，包括履带式行走小车以及设置在所述履带式行走小车上的五自由度机械手臂、收集箱、控制器、九轴传感器、激光雷达和电源，所述五自由度机械手臂末端采摘执行机构的后方设置有OpenCV双目立体视觉模块；所述履带式行走小车、五自由度机械手臂、九轴传感器、激光雷达、OpenCV双目立体视觉模块分别与所述控制器连接。本实用新型具有操作简便、自动化程度高、节省人力及成本、续航时间长、转向灵活、采摘精准高效、适应性广、功能强大等诸多优点，对番茄自动化收获技术的进一步发展和推广具有积极的意义。
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公开(公告)号：CN210328616U
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201920633270.4
申请日：2019-05-06
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种灌木修剪机器人，其特征在于，包括顶板和可升降机架，所述顶板设置在所述可升降机架顶端，所述可升降机架中间架空，四角底端分别设置有行走轮，电池、控制器、导向传感器、机器视觉模块、激光雷达、扬声器和修剪电机均设置在所述顶板上；所述修剪电机的输出轴向下伸出并连接修剪刀具，所述修剪刀具是可变形修剪刀具，且位于所述可升降机架的中间架空处。所述修剪刀具包括多段子刀片，所述子刀片通过相应的舵机依次连接形成可变形修剪刀具；所述各舵机与所述控制器连接。本实用新型操作简便、自动化程度高、节省成本及人力、续航时间长、转向灵活、修剪准确高效、适应性广、功能强大。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211607712U
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201922262808.8
申请日：2019-12-17
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G25/09
Abstract: 本实用新型公开了一种节水灌溉装置，包括承重支架，还包括隔音机构，所述承重支架的顶部固定安装有机箱室，且所述机箱室的前表面铰接有防护柜门，所述机箱室的内壁通过固定机构安装有隔音机构，且所述隔音机构包括等距分布在承重支架内壁的泡沫塑料板，且所述泡沫塑料板的一侧粘合固定有第一橡塑软板，且所述泡沫塑料板的另一侧粘合固定有第二橡塑软板；通过设计安装在机箱室内侧的隔音机构，实现了对机箱室的隔音处理，极大的增加了节水灌溉装置的隔音效果，避免了节水灌溉装置噪音的外漏，同时通过设计安装在机箱室内壁的固定机构，实现了对隔音机构的便捷拆卸，极大的增加了隔音机构的使用寿命。
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公开(公告)号：CN210610808U
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201921575529.0
申请日：2019-09-22
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种喷药杆机构及喷药机器人，包括控制器、机器视觉模块、喷药杆组总成Ⅰ和喷药杆组总成Ⅱ，所述喷药杆组总成Ⅰ设置在同步带机构上且随同步带上下移动，所述机器视觉模块设置在所述喷药杆组总成Ⅰ上；所述同步带机构通过承载架设置在机器人底盘上，所述喷药杆组总成Ⅱ固定设置在所述承载架下部；所述同步带机构由步进电机驱动；所述喷药杆组总成Ⅰ包括喷药杆组Ⅰ，所述喷药杆组Ⅰ与舵机Ⅰ连接，所述舵机Ⅰ通过可升降舵机支架与所述同步带机构连接；所述喷药杆组总成Ⅱ包括喷药杆组Ⅱ，所述喷药杆组Ⅱ与舵机Ⅱ连接，所述舵机Ⅱ通过固定舵机支架与所述承载架连接；所述机器视觉模块、步进电机、舵机Ⅰ和舵机Ⅱ与所述控制器连接。
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公开(公告)号：CN209498337U
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201920087478.0
申请日：2019-01-19
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于机器视觉的果树喷药机器人，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的喷药机构、控制模块、循迹模块和导向模块，所述喷药机构的喷药杆设置在升降机构上以实现所述喷药杆的上下位置调节，所述喷药杆的一端通过舵机与所述升降机构连接以实现所述喷药杆在竖直平面内转动，所述喷药杆上还设置有机器视觉模块。所述行走底盘包括底盘框架、设置在所述底盘框架前后两端的麦弗逊式独立悬挂系统、设置在所述底盘框架四角的麦克纳姆轮及车轮电机，所述底盘框架的上端设置有底板。本实用新型操作简便、可实现定点喷药、精准喷药，自动化程度高、节省人力、节省农药、环境污染小、可适应的地形广泛。
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公开(公告)号：CN210695080U
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201921526308.4
申请日：2019-09-16
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G3/08 , B25J9/04 , B62D55/065 , B62D55/08
Abstract: 本实用新型涉及一种基于双目视觉的猕猴桃树剪枝机器人，其特征在于，包括行走底盘总成，所述行走底盘总成上设置有剪叉式升降机、升降机驱动电机和控制器，所述剪叉式升降机的升降台上设置有四自由度机械臂，所述四自由度机械臂的末端设置有末端剪枝器和双目视觉模块，所述双目视觉模块位于所述末端剪枝器的后方；所述升降机驱动电机、所述双目视觉模块、所述末端剪枝器、所述四自由度机械臂分别与所述控制器连接，所述控制器与所述行走底盘总成的遥控器通讯连接；所述行走底盘总成采用履带式底盘总成。本实用新型与人工剪枝相比，自动化程度高、节省成本及人力、操作简便、剪枝准确高效。
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公开(公告)号：CN210610395U
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201921302093.8
申请日：2019-08-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G3/04
Abstract: 本实用新型涉及一种可变形灌木修剪刀具，其特征在于，包括依次连接的多段子刀具，相邻子刀具间通过舵机转动连接，首段子刀具通过舵机、联轴器与修剪电机的输出轴连接，所述各舵机、所述修剪电机分别与控制器连接；所述子刀具包括锯齿状定刀片、锯齿状动刀片和直流电机，所述锯齿状定刀片固定在刀架上，所述直流电机通过电机支架设置在所述刀架上，所述直流电机的输出轴与一体式曲柄滑块连接，所述一体式曲柄滑块与设置在所述锯齿状动刀片上的导轨配合以带动所述锯齿状动刀片贴合所述锯齿状定刀片发生来回错动，所述锯齿状动刀片与所述刀架之间还设置有错动导向机构。本实用新型自动化程度高、修剪准确高效、能适用于不同形状灌木的修剪。
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