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公开(公告)号：CN116058176A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211513743.X
申请日：2022-11-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及农业自动化控制领域，具体涉及一种基于双相机组合定位的果蔬采摘机械臂控制系统。本发明具体包括视觉系统、上位机控制系统、机械臂控制系统、下位机控制系统；其中所述上位机控制系统根据视觉系统采集的图像信息生成运动控制指令，将所述运动控制指令发送至机器臂控制系统中生成机械臂关节值序列，将所述机械臂关节值序列发送至下位机控制系统后，所述下位机控制系统通过视觉系统辅助用以执行机械臂末端果实采摘动作控制。本发明用以实现机械臂的在运动控制过程中，具有更强的鲁棒性与更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN218649323U
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202223184426.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型公开了一种蔬果采摘机，包括移动装置、采摘组件，所述采摘组件固定安装在所述移动装置上，所述采摘组件包括机械臂，所述机械臂为六自由度机械臂，所述移动装置上安装有存放机构，所述存放机构位于所述机械臂一侧，所述存放机构内部可拆卸安装有储存箱，所述储存箱用以储存所述机械臂采摘的蔬果，存放机构一侧安装有采摘组件，通过采摘组件对蔬果进行采摘，采摘后放置在储存箱中，当储存箱满后仅需更换新的储存箱即可完成对蔬果快速的收取。
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公开(公告)号：CN210377159U
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201921865712.4
申请日：2019-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种垄间除草机器人的控制系统，包括机架，机架底部两侧对称安装有履带行走机构，每个履带行走机构分别连接有步进电机a，所述机架前侧内壁安装有距离传感器和具有识别功能的摄像头，所述机架顶部设有平移板，平移板顶部固定连接有平移机构，平移机构连接有步进电机b，所述机架顶部还固定有主控器，所述平移板底部固定连接有升降机构，升降机构连接有步进电机c，升降机构底部固定连接有安装板，安装板底部连接有抓取机构，抓取机构连接有双轴舵机；所述主控器分别与图像处理器、距离传感器、步进电机a、步进电机b、步进电机c和双轴舵机连接。本实用新型使用灵活，能精确的将田垄间的杂草拔除，有效提高了除草的效率。
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公开(公告)号：CN218921028U
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202223169309.2
申请日：2022-11-28
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24 , A01D46/22 , F16F15/067
Abstract: 本实用新型公开了一种蔬果采摘机，包括移动装置、收集装置、采摘装置，所述采摘装置与所述收集装置固定安装在所述移动装置上，所述收集装置位于所述采摘装置的一侧，所述收集装置与所述移动装置之间安装有减震装置，所述减震装置用以吸收震动，通过在收集箱底部安装减震机构，当采摘机进行移动而发生颠簸时，减震机构会一定程度上吸收震动，且在收集箱内壁安装有弹性垫层，当颠簸使收集箱内的蔬果发生移动撞击在收集箱内壁上时，能够有效的降低蔬果发生损坏的现象发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210929336U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201921877592.X
申请日：2019-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M21/02
Abstract: 本实用新型公开了一种垄间除草机器人，包括机架，所述机架两侧底部对称安装有行走机构，所述机架顶部安装有与其滑动配合的平移板，平移板顶部固定连接有用于驱动其平移的平移机构，所述平移板底部固定连接有升降机构，升降机构底部固定连接有安装板，安装板底部连接有抓取机构。本实用新型通过平移机构和升降机构能对杂草实现准确抓取，抓取后将杂草拔除，避免杂草再生，为农作物生长提供了良好的生长环境。
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公开(公告)号：CN211322735U
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201921827879.1
申请日：2019-10-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型公开了一种门型喷药机器人，包括底盘，底盘底部安装有移动行走装置，底盘顶部安装有控制模块、喷药点检测模块、喷药装置和喷药架，所述喷药架为门形结构，且其竖直安装在底盘后端的顶部，喷药架的顶部及两侧均安装有数个喷头，所述底盘两侧均安装有用于识别杂草和树木患虫病的识别模块，识别模块与控制模块连接。本实用新型具有自主导航、多方位喷药、精准喷药、变量喷药、虫病等级判断等功能。
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公开(公告)号：CN211153484U
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201921922158.9
申请日：2019-11-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型公开了一种冬枣喷药执行机构的控制系统，属于冬枣喷药技术领域，包括行走底座和工形架，所述行走底座通过电机带动行走轮实现行走，所述底座上安装有工形架，所述工形架为底部与行走底座竖直连接的工字形支架，工形架通过上安装有电机并通过电机带动工形架上安装的可旋转的雾化喷头转动喷药，通过雾化喷头的多层、独立供水设计，实现了对冬枣植株的全方位喷药，同时通过控制模块动态控制各机构的运行，起到精准控制喷药方向和喷药量的作用，解决了现有喷药装置需要人工操作、影响工人健康且喷洒不均匀的问题。
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公开(公告)号：CN210968884U
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201921998672.0
申请日：2019-11-19
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种番茄采摘机械臂，其特征在于，包括腰部关节、大臂、小臂和末端执行器，所述腰部关节、大臂、小臂依次转动连接，所述小臂末端通过腕部关节与所述末端执行器连接；所述腰部关节包括轴承、外圈下夹板、内圈下夹板、内圈上夹板和外圈上夹板，所述外圈下夹板和外圈上夹板通过沿圆周均布的若干螺栓与所述轴承的外圈固连，所述内圈下夹板和内圈上夹板通过沿圆周均布的若干螺栓与所述轴承的内圈固连，所述内圈下夹板通过铜柱与所述底盘固连；所述外圈上夹板上还设置有电机固定座，腰部电机和肩部电机设置在所述电机固定座上，所述腰部电机的输出法兰盘与所述内圈上夹板固连。本实用新型结构精巧，制作简单，易于实现，成本较低。
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公开(公告)号：CN210573310U
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201921788135.3
申请日：2019-10-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型公开了一种用于自动灌溉的控制系统，包括灌溉系统和无人机设备，所述灌溉系统包括主控制器、灌溉区控制模块和电源模块，所述无人机设备电性配设有无人机主控芯片；所述无人机主控芯片电性连接有旱情采集模块。本实用新型无人机设备在沿着纸板模拟的田地飞行过程中通过旱情采集模块采集旱情信息，然后传输至无人机主控芯片内，然后无人机主控芯片通过旱情发送模块把采集到的旱情信息无线发送给灌溉系统内的主控制器，主控制器通过旱情接收模块接收旱情信息，并进行分析和处理，将干旱等级分为三等，主控制器通过灌溉区控制模块输出高低电平来控制电磁继电器的开启与关闭，并控制开启的数量，开启数量与干旱等级对应。
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