公开(公告)号：CN222719574U

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202420732309.9

申请日：2024-04-10

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  贾炯龙 ,  张浩 ,  刘光耀 ,  孟泽江 ,  曹晓明 ,  陶姗

IPC: G01P3/44 ,  G01P1/00 ,  G01D5/249

Abstract: 本实用新型公开了一种高度可调式的阿克曼底盘驱动轮速度检测装置，包括固定板、编码器支架、增量式编码器、轴承支座、轴承、联轴器、传动件和车轮。安装和工作过程为：依次将增量式编码器、轴承支座、轴承、联轴器和传动件安装在编码器支架上，将传动件上的六边形凹槽与车轮中心处六边形突起对齐后过盈配合，调整固定板高度，当固定板上表面与底盘横梁贴合后使用螺栓螺母将固定板和编码器支架连接，固定板上表面与底盘横梁焊接，车轮转动带动传动件旋转，通过联轴器使增量式编码器的输出轴旋转，增量式编码器检测转速数据并向上位机发送数据，实现精确定位、灵活安装和精准测速的目的。

公开(公告)号：CN221745327U

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202323566363.5

申请日：2023-12-26

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  贾炯龙 ,  胡广锐 ,  周建国 ,  傅立强

IPC: G01L5/00

Abstract: 本实用新型公开了一种苹果采摘末端执行器测力装置，包括固定座、底座、导轨、固定板、拉力传感器、传感器连接件、扭矩传感器、末端执行器等部件。步进电机转动通过同步带传动使滑台沿导轨移动从而调节末端执行器位置，当末端执行器到达目标位置后，吸盘与苹果模型贴合，真空泵工作使末端执行器上的吸盘吸住苹果模型，末端执行器内部产生负压，末端执行器的手爪收缩实现果实抓取，步进电机通过同步带传动使滑台有沿导轨移动趋势从而使末端执行器对苹果模型施加拉力，拉力传感器测量拉力值并向上位机发送数据，舵机通过传动件使末端执行器对苹果模型施加扭矩，扭矩传感器测量扭矩值并向上位机发送数据，实现了苹果采摘作业时拉力和扭矩的精确测量。

公开(公告)号：CN221314262U

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202323211070.5

申请日：2023-11-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  胡广锐 ,  周建国 ,  贾炯龙 ,  骆通运 ,  傅立强 ,  陈雨

IPC: B25J18/00 ,  B25J11/00 ,  A01D46/30

Abstract: 本实用新型涉及农业果蔬采摘设备领域，公开了一种四自由度果实采摘机械臂，包括平移驱动组件、扭转及俯仰驱动组件和伸缩臂，所述扭转及俯仰驱动组件包括支撑座、固定于该支撑座上并间隔相对布置的一对电机安装座、分别对应安装于电机安装座上的第一电机和第二电机以及设置于电机安装座之间的齿轮支撑座，该齿轮支撑座的朝向电机安装座的两侧分别枢转安装有对应传动连接至第一电机和第二电机并彼此同轴布置的第一锥齿轮和第二锥齿轮，并在上侧枢转安装有同时与第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合的带座锥齿轮。该四自由度果实采摘机械臂利用差速齿轮传动组件实现机械臂的扭转和俯仰动作，有效改善了果实采摘机器人的商业化应用前景和市场竞争力。