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公开(公告)号：CN111371112A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010293665.1
申请日：2020-04-15
Applicant: 苏州科技大学
IPC: H02J3/32
Abstract: 本发明涉及孤岛微电网异构电池储能系统分布式有限时间控制方法，在局部控制单元的初级控制层采用下垂控制策略，满足孤岛微电网内部的负荷需求，稳定孤岛微电网的频率和电压；在局部控制单元的次级控制层，分别设计次级频率控制结构、次级电压控制结构，并对电池能量控制，设计电池能量控制结构，采用分布式通信方式，设计分布式有限时间次级协同控制规则，有限时间内，电池储能系统BESS的输出电压幅值和频率恢复到额定值，同时孤岛微电网系统按比例分配有功功率，使电池能量均衡一致；对收敛时间进行估计，收敛时间估计值的上界独立于孤岛微电网系统的初始状态。分布式控制，每个电池储能单元与其邻近电池储能单元通信，提升系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119602399A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411337760.1
申请日：2024-09-25
Applicant: 苏州科技大学
IPC: H02J3/48 , H02J3/50 , H02J3/38 , H02J3/24 , H02J3/16 , H02J13/00 , G05B13/04 , H04L41/12 , G06F17/15
Abstract: 本发明涉及非理想通信的孤岛微电网分布式固定时间二次控制方法，初级控制层设置第i个DG在t时刻的下垂控制策略；确定孤岛微电网中DG与其相邻DG进行信息交互的通信网络，描述通信过程中拓扑结构的切换形式；在控制器中引入积分补偿项；设计分布式事件触发机制；设计二次电压和频率控制策略，采用多智能体系统结构，在二次控制层设计含通信时延和拓扑切换的固定时间一致性控制算法，使非理想通信条件下的微电网系统频率和电压恢复至参考值，二次控制层设计基于边的控制器，便于得到系统电压或频率稳定时间的上界。
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公开(公告)号：CN113934143B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111402971.5
申请日：2021-11-24
Applicant: 苏州科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及多旋翼飞行器有限时间自适应事件触发容错跟踪控制方法，利用事件触发控制技术所具有的资源占用低的优点，使多旋翼飞行器控制器与执行器间通讯次数显著降低；容错能力的加入保证飞行器在执行器发生故障时仍然安全可控；综合有限时间命令滤波技术和分数次幂误差补偿机制的多旋翼飞行器控制算法实现对虚拟控制信号导数快速逼近，快速地消除动态面控制算法中未考虑的滤波误差，弱化虚拟控制信号的限制条件；基于自适应补偿技术的多旋翼飞行器飞行控制方法，在不需要偏置故障先验信息的情况下，有效处理执行器的部分失效和未知偏置故障；采用相对阈值策略的事件触发方案，减少执行器的执行次数。
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公开(公告)号：CN110217379B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201910443095.7
申请日：2019-05-26
Applicant: 苏州科技大学
Abstract: 本发明公开了一种伸缩型无人机，无人机包括支撑架、旋翼、旋翼臂、电源、定位器、飞行控制器、图像采集器、电动推杆、电调器；所述电源、飞行控制器、图像采集器、电动推杆、电调器分别安装在支撑架上；旋翼臂一端安装在电动推杆的伸缩轴上，一端安装旋翼；旋翼包括螺旋桨、螺旋桨电机；电动推杆的旋转轴的法线与水平面平行；螺旋桨周围装有螺旋桨护框，螺旋桨护框安装在旋翼臂上。本发明采用新的结构设计出伸缩型无人机，由电动推杆控制旋翼臂的收缩而减小无人机整体尺寸，从而使得其可以通过；同时公开了新的支撑架并提供新的材料，可以有效承载各部件并延长飞行时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112130584B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011001794.5
申请日：2020-09-22
Applicant: 苏州科技大学
Abstract: 本发明涉及基于命令滤波的四旋翼飞行器有限时间自适应控制方法，针对具有未知非线性动态和外部扰动的四旋翼飞行器，利用有限时间命令滤波反步法设计位置和姿态轨迹跟踪控制器，实现四旋翼飞行器的快速精准控制；引入有限时间命令滤波器，实现对虚拟控制信号导数的快速逼近，进而有效地避免维数爆炸问题；设计新的分数阶误差补偿机制快速地移除滤波误差影响，进一步提高四旋翼飞行器的控制性能；利用有限时间稳定性理论，严格证明闭环系统中所有信号有限时间有界，且位置及姿态跟踪误差在有限时间内收敛到原点附近的邻域内；通过仿真比较算例验证控制方案的有效性。
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公开(公告)号：CN112147900B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202011060561.2
申请日：2020-09-30
Applicant: 苏州科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及全状态约束电力系统的有限时间自适应模糊跟踪控制方法，基于自适应反推法进行控制器设计，利用模糊逻辑系统对电力系统中未知参数与外部扰动进行逼近；利用有限时间命令滤波器对虚拟控制信号进行滤波，解决传统反步法中的“计算爆炸”问题；在状态变量不违反约束条件的情况下，实现电力系统中发电机功角在有限时间内到达期望值附近的邻域内，并且闭环系统内所有变量都是有界的；考虑到电力系统参数的不确定性和运行过程中可能受到外界未知干扰，利用模糊逻辑系统对电力系统中未知非线性部分进行建模，提高控制效果；在状态变量不违反约束条件的情况下，保证发电机功角、转速和等效电抗在有限时间内到达期望值附近的邻域内。
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公开(公告)号：CN113341988A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110670455.4
申请日：2021-06-17
Applicant: 苏州科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及船舶航向系统的全状态约束有限时间控制方法，利用约束李雅普诺夫函数对船舶航向系统的状态进行约束，结合Nussbaum函数提出基于命令滤波反推技术的有限时间自适应模糊控制方案；设计控制器保证航向控制系统在全状态不违反约束条件和控制方向未知的前提下，期望航向角和实际航向角之间误差在有限时间内收敛到原点附近一足够小的区域内，且闭环系统内所有的控制信号在有限时间内有界；设计基于约束李雅普诺夫函数和分数幂的虚拟控制信号和误差补偿信号，保证实际输出与期望值之间误差在有限时间内收敛且不违反状态约束条件；基于滤波反步法的有限时间自适应模糊控制，保证船舶航向控制系统具有更快的收敛速度和更高的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN110217378A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910443094.2
申请日：2019-05-26
Applicant: 苏州科技大学
Abstract: 本发明公开了一种旋翼可调无人机，所述旋翼可调无人机包括支撑架、旋翼、旋翼臂、电源、飞行控制器、图像采集器、旋转电机、电调器；所述电源、飞行控制器、图像采集器、旋转电机、电调器分别安装在支撑架上；所述旋翼臂一端安装在旋转电机的旋转轴上，一端安装旋翼；所述旋翼包括螺旋桨、螺旋桨电机；所述螺旋桨电机与电调器连接；所述旋转电机的旋转轴的法线与水平面垂直。通过测试，说明本发明利用旋转电机控制旋翼臂的方法对无人机通过略小的有限空间有利。
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公开(公告)号：CN110217385B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201910443106.1
申请日：2019-05-26
Applicant: 苏州科技大学
Abstract: 本发明公开了一种旋翼型两栖无人机，包括支撑架、旋翼、旋翼臂、电源、飞行控制器、图像采集器、旋转电机、电调器；所述电源、飞行控制器、图像采集器、旋转电机、电调器分别安装在支撑架上；所述旋翼臂一端安装在旋转电机的旋转轴上，一端安装旋翼；所述旋翼包括螺旋桨、螺旋桨电机；所述螺旋桨电机与电调器连接；所述旋转电机的旋转轴的法线与水平面平行；所述支撑架包括两个拱形架、支撑板、加强杆；所述支撑板安装于两个拱形架顶点处；所述加强杆安装于两个拱形架之间。无人机飞行时，螺旋桨朝上，产生气动力，无人机在水面划动时，螺旋桨朝侧面，产生推水动力，对无人机施加的干扰，并没有能够影响到偏航角。
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