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公开(公告)号：CN115540860A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211172443.X
申请日：2022-09-26
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及传感器位姿估算技术领域，具体是公开一种多传感器融合位姿估计算法算法，惯性导航系统的建模与标定，包括确定坐标系，惯性导航系统的IMU设备输出建模，确定IMU运动学模型；基于卡尔曼滤波将惯性导航系统输出的姿态信息与视觉SLMA得到的姿态信息进行姿态融合，包括输入视觉SLMA的视觉传感器与惯性导航系统的IMU设备各自的自由度信息，通过卡尔曼滤波预测过程通过卡尔曼滤波更新过程；不断迭代更新系统方程实现滤波，包括确定误差量表示状态方程，将下一时刻系统信息通过卡尔曼滤波预测过程，将下一时刻系统信息通过卡尔曼滤波的更新过程，该算法修正了IMU本身存在的累计误差，同时解决视觉相机输出频率低，旋转时跟踪易失败等问题。
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公开(公告)号：CN112184790B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202010908854.5
申请日：2020-09-02
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 顺丰科技有限公司
Abstract: 本发明涉及自动测量物体体积的方法领域，具体是公开一种基于深度相机的物体尺寸高精度测量方法，方法过程如下，1)预先采集测量背景的深度图像，计算得出得出基准平面；2)采集获得被测物体的深度图像，将被测物体的深度图像定位出图像中被测物体的位置；3)去除边缘多余的过渡数据进一步精确出深度图像中被测物体的位置与大小；4)向基准平面投影得到投影图像；5)对投影图像进行孔洞填充；6)计算得出被测物体的平均高度和最大高度，并进行换算得出被测物体的实际尺寸；采用该方法深度相机在半室外的条件下获得的深度图测量出的物体体积，可以获得较高的稳定性的测量精度，同时还支持不规则、表面有高低起伏的物体测量。
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公开(公告)号：CN112444799B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202011438988.1
申请日：2020-12-07
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间，下线验收车间包括车间主体、验收停放平台、验收检测装置和验收控制系统，验收停放平台包括水平平台、停放定位装置和停放定点装置；验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，验收控制系统用于控制工作进行，该车间能够自动动定点定位自动驾驶设备，其使用方法能够合理有序进行，能够达到较好的检测所需精度，能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，车间的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。
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公开(公告)号：CN116197719B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310492515.7
申请日：2023-05-05
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及专用于细长棒料的落料收集装置，具体是公开一种用于细长棒料的防调头落料收集装置，包括具有落料滑道的滑道部件和对应落料滑道作用的防调头落料结构，所述落料滑道的上端为入料口，下端为出料口，所述落料滑道构造成可使细长棒料能够顺畅滑落的滑道结构，所述防调头落料结构构造成可使得细长棒料在落料滑道滑落过程中无法翻转为其长度方向呈垂直状态的结构。该装置结构既能够达到细长棒料可靠的防调头落料码料要求，又能大大提高落料码料工作效率从而提升生产效益。
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公开(公告)号：CN116197719A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310492515.7
申请日：2023-05-05
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及专用于细长棒料的落料收集装置，具体是公开一种用于细长棒料的防调头落料收集装置，包括具有落料滑道的滑道部件和对应落料滑道作用的防调头落料结构，所述落料滑道的上端为入料口，下端为出料口，所述落料滑道构造成可使细长棒料能够顺畅滑落的滑道结构，所述防调头落料结构构造成可使得细长棒料在落料滑道滑落过程中无法翻转为其长度方向呈垂直状态的结构。该装置结构既能够达到细长棒料可靠的防调头落料码料要求，又能大大提高落料码料工作效率从而提升生产效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106737605B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201710075336.8
申请日：2017-02-13
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开的是应用于具有空心圆柱的辊卷物的外张式传送机械手，包括底座，该底座的上、下两端分别向前延伸形成上安装座和下安装座，上安装座上固定装设有一气缸，下安装座的底部固定装设有一固定杆，气缸上适配有一活塞，该活塞的动力输出端与一导轨支撑板相驱动连接设置，导轨支撑板配合装设在底座内，导轨支撑板的左、右两侧分别对称装设有一行程导向装置，行程导向装置上分别装设有对称设置的第一机械手支撑板和第二机械手支撑板。本发明不仅可以实现对无纺布的无污染不接触的抓取传送，而且可以应用于不同规格、不同重量的无纺布的输送，适用性比较优异，同时，本发明结构更加合理，输出更加稳定、平顺，效率更高，使用寿命更长。
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公开(公告)号：CN107140271B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201710499953.0
申请日：2017-06-27
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: B65B69/00
Abstract: 一种软体输液袋包装袋的自动切割分离装置，包括一工作平台，工作平台上相对间隔设有止挡架体和切割机构支架，止挡架体与切割机构支架相对的内侧分别设有导流板一和导流板二，切割机构支架顶面设有一切割机构；导流板一和导流板二的侧面设有去袋机构，去袋机构包括橡胶轮组件一、橡胶轮组件二以及去袋气缸；导流板一和导流板二下方的工作平台上设有输送机构，输送机构包括直线导轨一、推板一、推板二以及推板推送气缸，推板二可滑动设于直线导轨一上，推板一通过导杆可相对移动的设置于推板二后端部的顶面上，推板推送气缸与推板一连接。本发明可代替人工去袋，提高了护士的配药效率，并为下一步配药输送线做准备。
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公开(公告)号：CN115796412A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211315303.3
申请日：2022-10-26
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G06Q10/047 , G06Q50/26
Abstract: 本发明公开了一种基于全域信息融合的楼宇火灾逃生路径规划方法及装置，该方法通过融合楼宇物理信息系统、楼宇外部火灾安全救援系统、城市交通调度系统、楼宇BIM系统和城市3D地理信息系统等数据，对楼宇火灾逃生路径进行实时评估，以最短和不拥挤为原则确定基于人身安全系数最优的逃生路径。根据楼宇内部情况结合楼宇周围的消防站的救援实时动态信息求解最优逃生路径，达到灾情管控、人员逃生、救援实施全域信息共融，以确定最佳逃生路径策略，提高楼宇火灾处置的效率和质量，能够从火灾全生命周期演变，获取最大安全空间及逃生路径实时规划，避免信息孤岛或者片面信息导致的人员拥堵或受困。
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公开(公告)号：CN115560772A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211160614.7
申请日：2022-09-22
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及自主导航技术的全局规划路径方法技术，具体是公开一种基于改进蚁群算法的全局规划路径方法，包括对工作环境地图进行栅格化建模；采用蚁群算法寻找最短路径，首先初始化参数，接着开始进行迭代，搜索路径，添加禁忌表中；当前蚂蚁到达终点时，采用激励惩罚机制对当前蚂蚁所走路径的信息素进行更新；判断当前迭代的蚂蚁是否全部到达终点，若没有返回开始进行迭代，若有则继续进行；每轮迭代结束后采用信息素偏差放大更新当前迭代所有蚂蚁的信息素；判断迭代是否完成，若未完成返回开始进行迭代，若完成继续进行；根据记录的全局最小路径生成路径。该方法能够提高对蚁群算法的收敛速度以及稳定性。
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公开(公告)号：CN115337420A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211272696.4
申请日：2022-10-18
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及自动升降门帘及用于物体表面消毒的装置领域，具体是公开一种自动开关升降门帘及便携式智能物理表面消毒箱，自动开关升降门帘包括上安装板、下安装板、剪叉升降机构、剪叉变形驱动机构、多级门帘组件、门帘开关驱动机构；所述多级门帘组件包括多层U型门帘板，所述门帘开关驱动机构包括卷扬电机、卷扬杆、绳索、滑动导向块及导轮，剪叉变形驱动机构驱动剪叉升降机构升降，卷扬电机带动多层U型门帘板开关；该结构专门应用于箱柜，自动化升降开关，且密闭性较好；便携式智能物理表面消毒箱包括自动开关升降门帘、升降伸缩壁板、物品放置结构、消毒装置、智能控制系统，结构可伸缩改变大小便携，能够高效消杀，并且使用智能安全可靠。
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