公开(公告)号：CN115560772A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211160614.7

申请日：2022-09-22

Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院

Inventor： 蒋嘉骏 ,  李瑞峰 ,  霍光磊 ,  黄小春 ,  吴宇雄

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明涉及自主导航技术的全局规划路径方法技术，具体是公开一种基于改进蚁群算法的全局规划路径方法，包括对工作环境地图进行栅格化建模；采用蚁群算法寻找最短路径，首先初始化参数，接着开始进行迭代，搜索路径，添加禁忌表中；当前蚂蚁到达终点时，采用激励惩罚机制对当前蚂蚁所走路径的信息素进行更新；判断当前迭代的蚂蚁是否全部到达终点，若没有返回开始进行迭代，若有则继续进行；每轮迭代结束后采用信息素偏差放大更新当前迭代所有蚂蚁的信息素；判断迭代是否完成，若未完成返回开始进行迭代，若完成继续进行；根据记录的全局最小路径生成路径。该方法能够提高对蚁群算法的收敛速度以及稳定性。

公开(公告)号：CN115563091A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211160176.4

申请日：2022-09-22

Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院

Inventor： 吴宇雄 ,  李瑞峰 ,  霍光磊 ,  温宽昌 ,  黄小春

IPC: G06F16/215 ,  G06F16/29 ,  G06F17/16 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明涉及无人驾驶的建图和定位技术领域，具体是公开一种GNSS跳变数据剔除算法，1、确定起始数据，初始跳变误差记为error；2、新数据作为当前时刻数据记为now_data，now_data前未被舍弃的上一时刻数据记为old_data；3、计算now_data相对于old_data的位姿变换，并得到相对移动向量记为d,相对移动距离即为|d|；4、若|d|大于预设定的阈值A，则记录error＝error+d，否则不进行其他操作；5、若模长|error|大于预设定的阈值B，则判断当前GNSS数据now_data出现了跳变，舍弃该数据，回2；若模长|error|小于或等于预设定的阈值B，则判断当前GNSS数据now_data正常，将error清零避免产生累计误差，回2；由此，实现循环处理，通过该算法剔除因环境因素导致的GNSS跳变数据，能够更精确的帮助进行点云地图构建与定位。