公开(公告)号：CN115540860A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211172443.X

申请日：2022-09-26

Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 李昊东 ,  李瑞峰 ,  霍光磊 ,  于殿勇 ,  黄小春 ,  温宽昌

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及传感器位姿估算技术领域，具体是公开一种多传感器融合位姿估计算法算法，惯性导航系统的建模与标定，包括确定坐标系，惯性导航系统的IMU设备输出建模，确定IMU运动学模型；基于卡尔曼滤波将惯性导航系统输出的姿态信息与视觉SLMA得到的姿态信息进行姿态融合，包括输入视觉SLMA的视觉传感器与惯性导航系统的IMU设备各自的自由度信息，通过卡尔曼滤波预测过程通过卡尔曼滤波更新过程；不断迭代更新系统方程实现滤波，包括确定误差量表示状态方程，将下一时刻系统信息通过卡尔曼滤波预测过程，将下一时刻系统信息通过卡尔曼滤波的更新过程，该算法修正了IMU本身存在的累计误差，同时解决视觉相机输出频率低，旋转时跟踪易失败等问题。