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公开(公告)号：CN111419117B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201811583376.4
申请日：2018-12-24
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种视觉扫地机器人的返航控制方法，包括S1、以充电接口所在的位置为坐标原点，运动到第一位置；S2、获取第一位置的图像特征信息并存储；S3、生成从第一位置至坐标原点的第一返回路线，并存储所述第一返回路线；S4、所述视觉扫地机器人通过第一位置后运动至第二位置，所述第二位置为视觉扫地机器人运动通过该第二位置后摄像头获取不到第一位置的位置；S5、获取第二位置的图像特征信息并存储；S6、生成从第二位置至第一位置的第二返回路线，并存储所述第二返回路线；S7、当所述视觉扫地机器人通过第二位置后能够根据所述第二返回路线和第一返回路线返航至充电接口。本发明的视觉扫地机器人在复杂环境下能成功返航。
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公开(公告)号：CN113204479A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110401241.7
申请日：2021-04-14
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人可视化调试系统及方法，该系统包括UI界面、数据解析模块、日志模块和地图模块；所述数据解析模块用于读取和解析机器人的数据，然后将解析出来的日志数据和图像数据分别发送给日志模块和地图模块；所述日志模块用于将处理后的日志数据发送给UI界面进行显示；所述地图模块用于将处理后的图像数据发送给UI界面进行显示；所述UI界面用于在调试机器人的过程中发送调试命令、设置参数和显示数据。该系统通过UI界面控制数据解析模块、日志模块和地图模块来解析数据，并实时显示数据和输入调试命令，通过显示调试过程中的数据，提高功能验证效率，通过在调试机器人的过程中设置参数等，提高调试的灵活性。
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公开(公告)号：CN113156970A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110501090.2
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种通行区域的路径融合规划方法、机器人及芯片，机器人预先在障碍物分布较多的狭窄通道内搜索出可供融合的候选路线，然后使用所述路径融合规划方法融合启发式搜索算法和符合搜索条件的候选路线规划出整体导航路径，克服地图栅格标记误差，以便解决机器人在栅格地图中的通道较窄而容易产生标记误差的可通行区域内的导航路径规划问题。
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公开(公告)号：CN112748724A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201911050327.9
申请日：2019-10-31
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种接收充电座护栏信号后的控制方法、芯片及机器人，护栏信号是充电座向外发出的防撞信号，充电座还发出用于引导机器人回座充电的引导信号；该控制方法包括：在机器人的红外接收头没有接收到引导信号的前提下，当机器人的红外接收头接收到护栏信号时，控制机器人绕着护栏信号的边界行走第一预设路径；在机器人的红外接收头没有接收到引导信号的前提下，当机器人的红外接收头没有接收到护栏信号时，控制机器人绕着护栏信号的边界行走第二预设路径；重复上述步骤，直到机器人的红外接收头接收到引导信号。本发明保证机器人实时接收到护栏信号，控制机器人在接收到引导信号紧密围绕充电座行走，提高机器人回充工作效率。
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公开(公告)号：CN112650252A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011560103.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及用于搜索起始清扫位置的寻径代价获取方法及芯片，基于该寻径代价获取方法，移动机器人在未清扫的区域内，选择第一预设坐标轴的正方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离，同时选择第一预设坐标轴的负方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人的当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离；其中，清扫线用于连接成未清扫的区域内的弓字形清扫路径；然后根据负方向寻径距离与正方向寻径距离的大小关系，计算调整移动机器人搜索相应坐标轴方向上的起始清扫位置所花费的寻径代价，使得这个寻径代价不超过区域寻径代价最大值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112641384A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011496206.X
申请日：2020-12-17
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开机器人减速刹车状态下的PID调节方法，该PID调节方法基于机器人的驱动轮的减速行走速度的变化情况，包括速度大小和速度方向变化情况，通过增量式PI调节去控制机器人的驱动轮的减速行走速度平稳变化至对应调节周期内的目标速度，并及时纠正错误的行走速度方向，实现在刹车减速变化场景下能够让机器人的行走速度可控地降低到预先配置的目标速度，不会因为速度变化量的方向错误而引导速度朝着错误方向增大、让机器人不但不刹车反而朝着相反方向加速运动，提高机器人刹车行走的顺畅程度和减速行走的精准度。
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公开(公告)号：CN112168085A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011053125.2
申请日：2020-09-29
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种用于清洁机器人加水排水的基站及机器人系统，所述基站包括斜面底座和固定设置在斜面底座的竖直上方的进水组件；斜面底座上设置有凹凸交替的槽位，这个凹凸交替的槽位用于引导清洁机器人进入并相对于水平地面倾斜停靠在基站内；当清洁机器人停靠在凹凸交替的槽位内时，所述凹槽结构抵接所述清洁机器人的驱动轮和所述清洁机器人的污水箱所在的机身侧面，离水平地面的最大高度值最小的凸起结构内部设置的排水组件对接清洁机器人的污水箱的排污口，用于抽离清洁机器人的污水箱的污水；进水组件对接清洁机器人的清水箱的注水口，用于向停靠的清洁机器人内部的清水箱注水。其中，清洁机器人是集成驱动轮、污水箱和清水箱的机器人。
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公开(公告)号：CN111366937A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811581745.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于超声波的机器人作业方法、作业装置、芯片及机器人，属于智能机器人领域。所述方法包括：在所述机器人在第一空间作业时，控制所述机器人向在作业方向前方发射超声波；在所述超声波的回波数据为两个时，确定所述机器人前方存在帘状物体，且帘状物体的前方存在第二空间；根据所述第一回波数据确定所述机器人与所述帘状物体的距离，当所述机器人与所述帘状物体之间的距离小于等于预设距离时，控制所述机器人转向避开，直至其避开所述帘状物体，并在所述机器人避开所述帘状物体后按照所述第二空间的相对位置信息行驶至第二空间继续作业。通过上述技术方案，能够让机器人避开窗帘。
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公开(公告)号：CN112764418A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011560050.7
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及基于寻径代价的清洁入口位置确定方法、芯片及机器人，该清洁入口位置确定方法根据不同坐标轴方向的寻径代价寻找合理的候选出入口作为子区块的清洁入口位置，进而确定子区块内规划的弓字形清扫路径的起点和终点，虽然清洁入口位置不一定是最接近机器人初始位置的起始清扫位置，但却是最容易行走接近的位置，减少机器人在路径规划上所花费的时间，减小计算量，满足导航规划的实时性要求。
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公开(公告)号：CN112747746A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011559909.2
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于单点TOF的点云数据获取方法、芯片和移动机器人，该方法包括以下步骤：S1：移动机器人设置基础坐标，获取IMU数据和TOF数据；S2：移动机器人基于基础坐标和IMU数据确定当前的机器人坐标；S3：移动机器人基于当前的机器人坐标来获取TOF坐标；S4：移动机器人基于当前的机器人坐标、TOF坐标和TOF数据确定点云数据。移动机器人通过设置基础坐标来获取移动过程中的坐标，然后根据移动过程中的坐标和检测数据来获取一系列障碍物相对于基础坐标的坐标，准确度高，采用TOF传感器作为检测传感器，成本较低；获取的点云数据可以根据实际情况，用于机器人的建图、定位及避障，实用性高。
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