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公开(公告)号：CN111419117B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201811583376.4
申请日：2018-12-24
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种视觉扫地机器人的返航控制方法，包括S1、以充电接口所在的位置为坐标原点，运动到第一位置；S2、获取第一位置的图像特征信息并存储；S3、生成从第一位置至坐标原点的第一返回路线，并存储所述第一返回路线；S4、所述视觉扫地机器人通过第一位置后运动至第二位置，所述第二位置为视觉扫地机器人运动通过该第二位置后摄像头获取不到第一位置的位置；S5、获取第二位置的图像特征信息并存储；S6、生成从第二位置至第一位置的第二返回路线，并存储所述第二返回路线；S7、当所述视觉扫地机器人通过第二位置后能够根据所述第二返回路线和第一返回路线返航至充电接口。本发明的视觉扫地机器人在复杂环境下能成功返航。
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公开(公告)号：CN113238555A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110519275.6
申请日：2021-05-12
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开了一种具有光流传感器的移动机器人及其控制方法，包括主体，所述主体上包括控制模块、光流传感器和距离传感器，所述控制模块用于控制机器人，所述光流传感器竖直向下设置在主体上，用于检测地面的图像，所述距离传感器设置在主体上，用于检测机器人与障碍物之间的距离且机器人根据该距离来获取机器人的移动距离，所述控制模块根据距离传感器检测到的移动距离来调整光流传感器的检测精度。通过在设置距离传感器检测机器人与前方障碍物之间的距离来对光流传感器的检测结果进行验证，并根据距离传感器的检测结果来对光流传感器的检测精度进行调整，有效了解决光流传感器的检测高度不同，带来的计算偏差的问题。
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公开(公告)号：CN112904845A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110054852.9
申请日：2021-01-15
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于无线测距传感器的机器人卡住检测方法、系统及芯片，该机器人卡住检测方法包括：在移动机器人上设置的第一无线测距传感器与所述定位基站内设置的第二无线测距传感器进行通信测距过程中，若计算获得移动机器人的实时位置坐标不变、或者若计算获得移动机器人的实时位置坐标处于预设浮动坐标范围内、或者若里程计反馈出移动机器人在行走过程中的位置坐标偏移量在预设坐标容差范围内，判定移动机器人被卡住。与现有技术相比，本技术方案基于无线测距传感器反馈的距离信息进行卡住检测，不需设置多个相关的定位标签，简化机器人被卡、被困的判断运算过程，克服惯性导航出现漂移误差过大而导致卡住检测不准确的问题。
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公开(公告)号：CN112902945A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201911136185.8
申请日：2019-11-19
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开一种运用于室内导航的移动机器人，该移动机器人的机体顶壳前端装配有摄像头系统，该摄像头系统包括激光光源发射器和摄像头模组，该摄像头模组包括按照常规摄像头依次固定连接的光学镜头和图像传感器，该摄像头模组还包括滤光片，图像传感器的预设感光区域上覆盖有滤光片，光学镜头以预设工作距离正对滤光片，滤光片用于将有效检测区域内反射的光信号聚焦于图像传感器的预设感光区域之前，过滤反射的光信号中的可见光；其中，激光光源发射器出射的激光光源信号与摄像头模组的视角相交形成一个位于移动机器人的前下方的有效检测区域；图像传感器上没覆盖滤光片的感光区域，用于采集移动机器人前方的室内环境图像，以进行定位导航。
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公开(公告)号：CN112880683A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110054828.5
申请日：2021-01-15
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开基于参考直线距离的机器人定位控制方法、系统及芯片，所述机器人定位控制方法包括：通过控制移动机器人沿着第一预设坐标轴方向行走遍历参考直线距离的方式来获取移动机器人在遍历前后与一个固定的定位基站之间的距离，而不是计算获取同一位置的机器人与不同的基站之间的距离，不需同时收发处理两个基站的通信指令，减少数据运算处理的难度，简化利用距离信息计算移动机器人的实时位置坐标的方法，定位精度的可控性增强，克服里程计实时反馈的移动机器人的行走距离所带来的漂移误差的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112880682A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110054028.3
申请日：2021-01-15
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开基于无线测距传感器的移动机器人定位方法、系统及芯片，所述移动机器人定位方法通过控制移动机器人先后遍历两个目标位置的方式来获取移动机器人在每个遍历位置与一个固定的定位基站之间的距离，而不是计算获取同一位置的机器人与不同的基站之间的距离，从而减少在定位区域摆设多个基站的麻烦，不需同时收发处理两个基站的通信指令，同时也不需构建几何关系去计算机器人的遍历位置相对于定位基站的角度关系，减少数据处理量，基于前述距离计算出的移动机器人的实时位置坐标的精度提高，可控性增强，不受里程计实时反馈的移动机器人的行走距离所存在的漂移误差的影响。
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公开(公告)号：CN112650252A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011560103.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及用于搜索起始清扫位置的寻径代价获取方法及芯片，基于该寻径代价获取方法，移动机器人在未清扫的区域内，选择第一预设坐标轴的正方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离，同时选择第一预设坐标轴的负方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人的当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离；其中，清扫线用于连接成未清扫的区域内的弓字形清扫路径；然后根据负方向寻径距离与正方向寻径距离的大小关系，计算调整移动机器人搜索相应坐标轴方向上的起始清扫位置所花费的寻径代价，使得这个寻径代价不超过区域寻径代价最大值。
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公开(公告)号：CN112578392A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011336257.6
申请日：2020-11-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于远距离传感器的环境边界构建方法及移动机器人，该环境边界构建方法包括：步骤1、启动移动机器人后，控制移动机器人进行旋转，使得移动机器人利用远距离传感器的感测距离信息标记出探索边界；步骤2、移动机器人结束旋转后，在移动机器人按照预设规划方向前进时，利用移动机器人的同一侧面上的远距离传感器的感测距离标记出局部边界；其中，预设规划方向是从所有标记出的探索边界的走向中选择配置的；步骤3、将局部边界与探索边界围成移动机器人的有效测距区域的环境边界；其中，移动机器人的机体侧面至少安装一个远距离传感器。本发明不需要激光雷达旋转扫描就能提前获取到房间轮廓。
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公开(公告)号：CN112468736A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011158252.9
申请日：2020-10-26
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种智能补光的天花板视觉机器人，所述天花板视觉机器人包括图像采集单元，设置于天花板视觉机器人机身顶面；补光单元，设置于天花板视觉机器人机身顶面；控制单元，内置于天花板视觉机器人中，图像采集单元和补光单元都与控制单元存在电性连接。本发明还公开了智能补光的天花板视觉机器人的控制方法。本发明公开的智能补光的天花板视觉机器人能够根据实际环境调节补光，提高天花板视觉机器人定位精度，解决了环境对天花板视觉机器人限制的问题。
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公开(公告)号：CN112330808A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011192899.3
申请日：2020-10-30
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G06T17/05 , G06T17/20 , G01S17/93 , G01S17/894
Abstract: 本发明公开一种基于局部地图的优化方法及视觉机器人，该优化方法使用预设目标平面区域上分布的多个检测块来记录局部地图的点云数据，实现以三维直方图的形式去描述出不同高度位置的点云，即将局部地图以当前位置的摄像头视角范围内的三维直方图的形式分布，方便使用点云在不同检测块的三维区域分布特征去除杂散点，只允许局部地图中保留下用于精准定位的最大高度和合理分布的点云，提高地图优化方法在过近过远障碍物场景的适应性，显著降低超近距离下的障碍物点云位置的误判概率。
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