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公开(公告)号：CN112799398A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011570703.X
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明涉及基于寻径代价的清洁路径规划方法、芯片及清洁机器人，该清洁路径规划方法根据不同坐标轴方向的寻径代价在不同的子区块内寻找出导航顺序合理的候选出入口作为相应的子区块的清洁入口位置，有利于组合连接出清洁区域内的最终规划的清洁路径，能够让在不同子区块之间的导航路径距离减少，减少机器人在房间区域之间路径规划所花费的时间，减小计算量，提高移动机器人的清洁效果。
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公开(公告)号：CN112596527A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011491510.5
申请日：2020-12-17
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于斜坡结构的机器人卡住检测方法、芯片及清洁机器人，该机器人卡住检测方法结合移动机器人的跌落传感器探测到的驱动轮的悬空状态和移动机器人的悬崖传感器探测到的机体前侧的抬升情况，检测移动机器人在斜坡结构上下坡的卡住状态类型；移动机器人的左右两侧各安装一个驱动轮；移动机器人的底部边缘与每个驱动轮之间的轮组安装槽位安装一个跌落传感器，用于探测移动机器人的对应一侧的驱动轮是否悬空；移动机器人的底部前侧安装悬崖传感器，用于探测移动机器人的机体前侧部分是否被抬升。本发明完成移动机器人上坡卡住检测或下坡卡住检测，从而使用低成本的传感器件完成移动机器人上下坡卡住类型的准确判断。
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公开(公告)号：CN112450808A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011236430.5
申请日：2020-11-09
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于激光头的角度校准方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人先设置在竖直平面的前方且机器人的正前方与竖直平面平行；S2：机器人控制激光头工作，获取激光数据；S3：机器人寻找激光数据中特定线段且从特定线段中获取定位线段；S4：机器人获取定位线段与激光头0度发射方向之间的夹角；S5：机器人根据所述夹角校准激光头的角度。机器人以与机器人的正前方平行的竖直平面作为参照物，获取激光头的0度角与机器人的正前方的夹角后，自动校准激光头的角度，提高机器人检测数据的准确度。
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公开(公告)号：CN112422238A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011274238.5
申请日：2020-11-15
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: H04L1/16 , H04L1/18 , H04L12/801
Abstract: 本发明公开了一种提高并行发送数据安全性的方法和异构系统，所述异构系统包括芯片A与芯片B，所述芯片A与芯片B各自具有一套相同的信息收发系统，用于芯片A和芯片B判断是否发生丢包，所述信息收发系统包括数据包、心跳包和本地包。所述数据包至少包括待处理数据、数据包ID和确认ID中的任一种，所述心跳包至少包括数据包ID和确认ID中的任一种，所述本地包至少包括临时结构和记录ID中的任一种。所述数据包ID、临时结构、记录ID和确认ID随着数据在芯片A和芯片B之间的收发进行更新。本发明所述的方法可以让芯片通过临时结构及其相应的规则更新确认ID，然后判断是否发生丢包，从而提高并行发送数据的安全性。
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公开(公告)号：CN112068557A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010879964.3
申请日：2020-08-27
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人全覆盖路径规划方法、芯片和机器人，其中，所述全路径覆盖方法包括如下步骤：S1、机器人检测清扫区域内的障碍物并生成包含障碍物信息的地图，同时将地图分割成若干个子区块；S2、机器人规划子区块内的清扫路径；S3、机器人确定起始子区块并进行清扫，然后计算子区块间的路径代价，根据路径代价来选择下一清扫子区块并循环此步骤直至完成所有子区块的清扫。本发明所涉及的一种新的全覆盖路径规划方法可以降低计算复杂度，提高机器人的覆盖效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111857127A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010537628.0
申请日：2020-06-12
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人沿边行走的清洁分区规划方法、芯片及机器人，该清洁分区规划方法不需要预存有完整的全局地图，而是根据沿边过程中激光扫描获取的地图图像像素信息，在所述预限定清洁区域中实时划分出机器人的初始房间清洁分区，并在同一所述预限定清洁区域中，通过反复迭代处理未清洁区域的墙体边界来拓展机器人的初始房间清洁分区，从而确保在同一所述预限定清洁区域中最终形成的所述预设房间清洁分区的轮廓边界与室内家居房间墙体边界相似，提高机器人沿着所述预设房间清洁分区的边界导航的效率，也有效预防机器人在所述预设房间清洁分区内重复清扫。
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公开(公告)号：CN111631642A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010480433.7
申请日：2020-05-30
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于激光地图的工作区域拓展方法、芯片及机器人，该工作区域拓展方法利用激光扫描获取的地图像素点信息定位出待定边界线，并根据待定边界线所框定的矩形工作区域的对角线长度在当前拓展过程中的变化量，来决定矩形工作区域的下一次拓展情况，实现拓展前后的对角线长度的增量达到重合条件时停止拓展机器人的矩形工作区域，避免分房间区域过程中一大块相连通的区域被分割为过多个小区域而降低机器人在室内工作区域的工作效率，可以节省机器人框定工作区域的运算资源，避免动用软件资源去处理框定分出这些孤立房间角落区域，也不需确保室内地面上框定的工作区域的轮廓边界位置处都是墙体，提高机器人沿边导航的效率。
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公开(公告)号：CN109955285A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910255032.9
申请日：2019-04-01
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于国标回座测试的机器人控制方法，该方法包括如下步骤：机器人接收到回座控制信号；机器人原地自转预设圈数，并检测是否接收到充电座发出的引导信号；当机器人没有接收到所述引导信号，则机器人按照正十二边形的轨迹路径进行行走；当机器人接收到左信号或者右信号，则机器人按照半个正十二边形的轨迹路径进行行走；当机器人接收到中间信号，则机器人直接根据所述中间信号的引导进行回座。本发明可以提高机器人在国标测试中的回座效率。
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公开(公告)号：CN109955253A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910255108.8
申请日：2019-04-01
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人寻找充电座位置的方法。所述方法中，机器人通过选取当前路径的位置点及检测到的相应引导信号，与机器人预存的信号量化分布图中的分布点及对应的分布信号进行匹配，从中选取匹配度最高的两条路径，再由量化信号分布图中的路径所对应的充电座位置，推算出机器人当前行走路径中的充电座的位置，使得机器人可以快速准确地进行回座。
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公开(公告)号：CN109900275A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910255043.7
申请日：2019-04-01
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人寻找回座的引导信号的控制方法，所述方法包括如下步骤：机器人接收到回座控制信号，并判断没有检测到充电座发出的用于引导机器人回座的引导信号；机器人以当前位置为中心点，预定距离为半径的正十二边形所对应的路径为预走路径，机器人直行至所述正十二边形的一个角点；机器人以顺时针或者逆时针的方向，依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点；机器人在行走的过程中，实时检测所述引导信号，当机器人检测到所述引导信号时，机器人停止行走，并确定寻找到回座的引导信号，否则，机器人继续行走，直到行走至最初的角点，完成一次按照所述预走路径的行走。机器人通过所述方法能够快速找到充电座发出的引导信号。
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