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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112650252A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011560103.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及用于搜索起始清扫位置的寻径代价获取方法及芯片，基于该寻径代价获取方法，移动机器人在未清扫的区域内，选择第一预设坐标轴的正方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离，同时选择第一预设坐标轴的负方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人的当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离；其中，清扫线用于连接成未清扫的区域内的弓字形清扫路径；然后根据负方向寻径距离与正方向寻径距离的大小关系，计算调整移动机器人搜索相应坐标轴方向上的起始清扫位置所花费的寻径代价，使得这个寻径代价不超过区域寻径代价最大值。
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公开(公告)号：CN112799398A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011570703.X
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明涉及基于寻径代价的清洁路径规划方法、芯片及清洁机器人，该清洁路径规划方法根据不同坐标轴方向的寻径代价在不同的子区块内寻找出导航顺序合理的候选出入口作为相应的子区块的清洁入口位置，有利于组合连接出清洁区域内的最终规划的清洁路径，能够让在不同子区块之间的导航路径距离减少，减少机器人在房间区域之间路径规划所花费的时间，减小计算量，提高移动机器人的清洁效果。
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公开(公告)号：CN112596527A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011491510.5
申请日：2020-12-17
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于斜坡结构的机器人卡住检测方法、芯片及清洁机器人，该机器人卡住检测方法结合移动机器人的跌落传感器探测到的驱动轮的悬空状态和移动机器人的悬崖传感器探测到的机体前侧的抬升情况，检测移动机器人在斜坡结构上下坡的卡住状态类型；移动机器人的左右两侧各安装一个驱动轮；移动机器人的底部边缘与每个驱动轮之间的轮组安装槽位安装一个跌落传感器，用于探测移动机器人的对应一侧的驱动轮是否悬空；移动机器人的底部前侧安装悬崖传感器，用于探测移动机器人的机体前侧部分是否被抬升。本发明完成移动机器人上坡卡住检测或下坡卡住检测，从而使用低成本的传感器件完成移动机器人上下坡卡住类型的准确判断。
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公开(公告)号：CN112764418A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011560050.7
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及基于寻径代价的清洁入口位置确定方法、芯片及机器人，该清洁入口位置确定方法根据不同坐标轴方向的寻径代价寻找合理的候选出入口作为子区块的清洁入口位置，进而确定子区块内规划的弓字形清扫路径的起点和终点，虽然清洁入口位置不一定是最接近机器人初始位置的起始清扫位置，但却是最容易行走接近的位置，减少机器人在路径规划上所花费的时间，减小计算量，满足导航规划的实时性要求。
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公开(公告)号：CN112641383A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011491541.0
申请日：2020-12-17
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开基于斜坡结构的机器人脱卡控制方法、芯片及清洁机器人，该机器人脱卡控制方法包括：在移动机器人沿着预设规划路径行走的过程中，当检测到移动机器人在斜坡结构的表面上坡被卡住或在斜坡结构的表面下坡被卡住时，确定移动机器人的当前位置为被卡位置，并标记出以被卡位置为中心、预设安全距离为半径的圆域为危险区域；然后，控制移动机器人沿着当前前进方向的反方向行走，直到移动机器人的实时位置与被卡位置的距离大于或等于预设安全距离；然后控制移动机器人开始按照这个危险区域的边缘进行绕障行走，以避免卡在这个危险区域内。避免无法恢复正常工作状态，提高移动机器人在坡面或类斜坡结构行走的顺畅度。
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