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公开(公告)号：CN112799398A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011570703.X
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明涉及基于寻径代价的清洁路径规划方法、芯片及清洁机器人，该清洁路径规划方法根据不同坐标轴方向的寻径代价在不同的子区块内寻找出导航顺序合理的候选出入口作为相应的子区块的清洁入口位置，有利于组合连接出清洁区域内的最终规划的清洁路径，能够让在不同子区块之间的导航路径距离减少，减少机器人在房间区域之间路径规划所花费的时间，减小计算量，提高移动机器人的清洁效果。
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公开(公告)号：CN112422238A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011274238.5
申请日：2020-11-15
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: H04L1/16 , H04L1/18 , H04L12/801
Abstract: 本发明公开了一种提高并行发送数据安全性的方法和异构系统，所述异构系统包括芯片A与芯片B，所述芯片A与芯片B各自具有一套相同的信息收发系统，用于芯片A和芯片B判断是否发生丢包，所述信息收发系统包括数据包、心跳包和本地包。所述数据包至少包括待处理数据、数据包ID和确认ID中的任一种，所述心跳包至少包括数据包ID和确认ID中的任一种，所述本地包至少包括临时结构和记录ID中的任一种。所述数据包ID、临时结构、记录ID和确认ID随着数据在芯片A和芯片B之间的收发进行更新。本发明所述的方法可以让芯片通过临时结构及其相应的规则更新确认ID，然后判断是否发生丢包，从而提高并行发送数据的安全性。
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公开(公告)号：CN112911012A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110174846.7
申请日：2021-02-07
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人传感器数据的分发及订阅系统、芯片及机器人，所述分发及订阅系统在机器人内部的本地端分别协调：发布模块与通信总线模块之间的传感器数据包的发布通信传输过程、订阅模块与通信总线模块之间的传感器数据的订阅通信传输过程，使得订阅模块或客户端设备获取到按需订阅的各种数据类型的传感器数据，实现发布模块和订阅模块之间解耦、传感器模块之间的解耦，减少机器人的感测数据在本地端的分发和订阅方面的运行资源，可以在资源有限的嵌入式机器人平台运行，而且，不受限于传感器设备的类型，扩展性较好。
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公开(公告)号：CN112764418A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011560050.7
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及基于寻径代价的清洁入口位置确定方法、芯片及机器人，该清洁入口位置确定方法根据不同坐标轴方向的寻径代价寻找合理的候选出入口作为子区块的清洁入口位置，进而确定子区块内规划的弓字形清扫路径的起点和终点，虽然清洁入口位置不一定是最接近机器人初始位置的起始清扫位置，但却是最容易行走接近的位置，减少机器人在路径规划上所花费的时间，减小计算量，满足导航规划的实时性要求。
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公开(公告)号：CN110412619B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910740903.6
申请日：2019-08-12
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G01S17/931 , G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种激光机器人的区域遍历方法和激光主控芯片，通过将激光雷达获取到的直边作为参考边来进行区域划分，可以提高机器人构建地图的规整性，再通过优先选择小区域或者距离最近的区域进行拓展遍历，可以提高机器人遍历的效率，避免机器人为了遍历该小区域需要进行远距离导航，效率低下的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112422242A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011274234.7
申请日：2020-11-15
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开了一种提高发送数据安全性的方法和异构系统，所述异构系统包括芯片A与芯片B，所述芯片A与芯片B各自具有一套相同的信息收发系统，用于芯片A和芯片B判断是否发生丢包，所述信息收发系统包括数据包和心跳包。所述数据包至少包括待处理数据、数据包ID和确认ID中的任一种，所述心跳包至少包括数据包ID和确认ID中的任一种，所述数据包ID和确认ID随着数据在芯片A和芯片B之间的收发进行更新。本发明所述的方法可以让芯片通过确认ID判断是否发生丢包，从而提高发送数据的安全性。
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公开(公告)号：CN110412619A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910740903.6
申请日：2019-08-12
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明涉及一种激光机器人的区域遍历方法和激光主控芯片，通过将激光雷达获取到的直边作为参考边来进行区域划分，可以提高机器人构建地图的规整性，再通过优先选择小区域或者距离最近的区域进行拓展遍历，可以提高机器人遍历的效率，避免机器人为了遍历该小区域需要进行远距离导航，效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN112987743A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110229089.9
申请日：2021-03-02
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人快速找座方法，所述方法如下，机器人读取预存储的地图，将起始位置设置为搜索节点和参考点，然后搜索充电座信号，若搜索不到则根据参考点的位置设置下一个搜索节点；机器人在设置每一个搜索节点之前，会检测当前所在搜索节点是否满足边界条件，若满足则在当前位置设置下一个搜索节点，若不满足则移动到导航代价最小的搜索节点上设置下一个搜索节点；机器人重复设置搜索节点，并在搜索节点上搜索充电座信号，直至找到充电座或者检测到所有的搜索节点均不满足边界条件为止。本发明所述的方法利用参考点来设置搜索节点搜索充电座信号，在没有充电座信息的情况下完成快速地覆盖式探索，较随机找座或沿边找座方式有更高的效率。
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公开(公告)号：CN113031599A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110228771.6
申请日：2021-03-02
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种参考点动态变化的机器人快速找座方法，机器人通过动态变化的参考点来设置搜索节点，并在搜索节点上搜索充电座的信号以实现快速回座。当参考点不再满足边界条件时，机器人会找到符合条件的新参考点来设置下一个搜索节点，这样可以克服机器人离开当前正在执行任务的区域而中途前往下一区域的问题，提高了找座效率，该方法也更加符合人的思维模式。
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公开(公告)号：CN110731734B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910740977.X
申请日：2019-08-12
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: A47L11/40
Abstract: 本发明涉及一种智能机器人规划清扫的控制方法和芯片及清洁机器人，可以提高机器人的清扫效率，降低机器人成本。所述机器人通过沿边圈定待清扫单元，并将沿边传感器连续未检测到障碍物的路径长度大于预设长度的边界作为延展边，记录在存储器中，只需根据存储器中延展边的信息进行区域延展和清扫，清扫方式更灵活，所需存储容量很小，成本较低。机器人优先从距离最近的延展边进行延展清扫，有利于提高清扫效率。
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