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公开(公告)号：CN106038168B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610315658.0
申请日：2016-05-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 手指康复训练装置，属于多自由度手指康复机器人，主要包括四指底座、四指短杆运动单元、四指弯曲短杆Z轴向运动单元、四指长杆运动单元、四指弯曲长杆Z轴向运动单元、拇指底座、拇指X轴向运动单元、拇指Y轴向运动单元、指套和外壳。针对手指的主动训练，可以通过实时监测电机电流，使电机作出相应的动作，驱动手指沿着患者运动意图运动。本发明在机器人执行机构末端安装绳轮驱动的翻转板，用于患者指尖的捆绑；通过翻转板的动作，可以柔性的控制多种手指的姿态；可以实现四指与拇指多姿态弯曲运动训练，五指运动模块联动，实现指关节的同步治疗。本发明结构简单，手指的活动范围较大，适应不同手的能力强，具有任意手指的单独训练和多根手指的组合训练模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106038168A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610315658.0
申请日：2016-05-13
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0288 , A61H2201/5061
Abstract: 手指康复训练装置，主要包括四指底座、四指短杆运动单元、四指弯曲短杆Z轴向运动单元、四指长杆运动单元、四指弯曲长杆Z轴向运动单元、拇指底座、拇指X轴向运动单元、拇指Y轴向运动单元、指套和外壳。本发明结构简单，手指的活动范围较大，适应不同手的能力强，价格较低，使用灵活。
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公开(公告)号：CN107174476A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710251167.9
申请日：2017-04-18
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0237 , A61H2201/0192 , A61H2201/1207 , A61H2201/5061
Abstract: 一种下肢康复机器人的机械腿，它包括：髋关节传动组件、大腿调长组件、膝关节传动组件、小腿调长组件、踝关节传动组件和足底传感组件；髋关节传动组件包括：髋关节电机、髋主动带轮和髋计量主动带轮、髋计量从动带轮、髋编码器、髋从动带轮、髋减速器、髋传动轴和第一扭矩传感器；大腿调长组件包括：大腿支架和第一电动推杆；膝关节传动组件包括：膝关节电机、膝主动带轮、膝从动带轮、膝计量带轮、膝编码器以及第二扭矩传感器；小腿调长组件包括：小腿上支架、小腿下支架、第二电动推杆和电子尺；足底传感组件包括六维力传感器。本发明能够适应不同身高的患者、不同姿态的康复训练需要，安全可靠。
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公开(公告)号：CN107174476B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710251167.9
申请日：2017-04-18
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种下肢康复机器人的机械腿，它包括：髋关节传动组件、大腿调长组件、膝关节传动组件、小腿调长组件、踝关节传动组件和足底传感组件；髋关节传动组件包括：髋关节电机、髋主动带轮和髋计量主动带轮、髋计量从动带轮、髋编码器、髋从动带轮、髋减速器、髋传动轴和第一扭矩传感器；大腿调长组件包括：大腿支架和第一电动推杆；膝关节传动组件包括：膝关节电机、膝主动带轮、膝从动带轮、膝计量带轮、膝编码器以及第二扭矩传感器；小腿调长组件包括：小腿上支架、小腿下支架、第二电动推杆和电子尺；足底传感组件包括六维力传感器。本发明能够适应不同身高的患者、不同姿态的康复训练需要，安全可靠。
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公开(公告)号：CN107174475B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201710251151.8
申请日：2017-04-18
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人的机架，包括：座椅底座组件、机械腿底架组件、机械腿支架组件和机械腿护罩组件，座椅底座组件包括：第一滑轨、第一滑块、座椅底座、座椅电动推杆和升降台，座椅电动推杆的伸缩端与升降台固定连接，座椅组件安装在升降台的上部；机械腿底架组件包括底架结构件、第二滑轨、第二滑块和底架电动推杆，底架电动推杆的伸缩端连接机械腿支架组件和机械腿护罩组件；机械腿支架组件用来安装康复训练用的机械腿，机械腿护罩组件包括前罩和护罩电动推杆，前罩为活动罩，护罩电动推杆推动活动罩前后移动。本发明能够根据患者的体型调节两机械腿的宽度，根据客户舒适度需求调节座椅的角度和位置，安全性高，且成本低。
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公开(公告)号：CN107174475A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710251151.8
申请日：2017-04-18
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人的机架，包括：座椅底座组件、机械腿底架组件、机械腿支架组件和机械腿护罩组件，座椅底座组件包括：第一滑轨、第一滑块、座椅底座、座椅电动推杆和升降台，座椅电动推杆的伸缩端与升降台固定连接，座椅组件安装在升降台的上部；机械腿底架组件包括底架结构件、第二滑轨、第二滑块和底架电动推杆，底架电动推杆的伸缩端连接机械腿支架组件和机械腿护罩组件；机械腿支架组件用来安装康复训练用的机械腿，机械腿护罩组件包括前罩和护罩电动推杆，前罩为活动罩，护罩电动推杆推动活动罩前后移动。本发明能够根据患者的体型调节两机械腿的宽度，根据客户舒适度需求调节座椅的角度和位置，安全性高，且成本低。
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