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公开(公告)号：CN108652806B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201810473589.5
申请日：2018-05-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种穿戴式腰椎康复治疗装置，本发明主要包括主平台、按摩平台、辅平台及将三者连在一起的柔性带。其中，主平台又包括：内支撑架、电机安装架、第一电机、小齿轮、弧形齿圈、第一围腰环、第一固定皮带以及外壳体。辅平台又包括第二电机、第二围腰环、第二固定皮带和控制器。按摩平台包括按摩电机、按摩底座按摩头、安装台和固定皮带。本发明通过第一围腰环转动实现带动人体腰部左右扭动，通过连组件的运动实现带动人体的腰部左右摆动和上下运动，在左右摆动的同时，实现对腰椎的拉伸。同时不仅能对人体腰椎进行康复治疗，而且还可以对人体腰部进行按摩，更有利于人体腰部的康复。
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公开(公告)号：CN109199790A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811235459.4
申请日：2018-10-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种牵引式手指康复训练器，其包括机架、四指弯曲/伸展运动组件、四指张开/闭合运动组件、左右拇指运动组件和小臂固定组件。四指张开/闭合运动组件包括两个沿机架宽度方向设置的连接块，两个连接块前侧通过一个大侧板连接，下端与机架底部连接，两个连接块之间设有同步带传动组件。本发明能实现四指的弯曲/伸展运动，四指的张开和闭合运动。四个手指独立运动，可以针对单个手指进行康复训练。而且四指的弯曲/伸展运动与人体手指自然状态下运动轨迹相同，可以通过更换不同的模拟人体手指运动轨迹弧形板来适应不同手指尺寸的患者，避免训练过程中的二次伤害，使训练效果达到最优。
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公开(公告)号：CN110339021B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201910698534.9
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种三自由度手腕康复机器人，包括固定座、内旋/外旋机构、掌屈/背屈机构、内收/外展机构和把手组件，内旋/外旋机构包括：第一电机、齿轮轴、半圆大齿轮以及小臂支撑组件；掌屈/背屈机构包括第一连杆架、第二电机、主动锥齿轮、动锥齿轮、第二连杆架；内收/外展机构包括第三电机、主动带轮以及从动带轮；把手组件固定安装在从动带轮的转轴上。本发明通过简单的结构能够实现三自由度手腕康复训练，安装在桌面上就能进行康复训练，且同一台机器能够实现左右手的康复训练，成本低，适合家庭推广使用。
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公开(公告)号：CN109821137B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910084976.4
申请日：2019-01-29
Applicant: 燕山大学
IPC: A61M25/082 , A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管和导丝捻旋推进机构，包括位移平台以及依次安装在位移平台上的微调装置、导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置；所述位移平台上安装有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构；所述导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置均包括齿轮传动机构、驱动齿轮传动机构转动的旋捻电机、连接于齿轮传动机构并相互压合的第一旋捻辊子和第二旋捻辊子、啮合传动于齿轮传动机构的第三旋捻辊子以及带动第三旋捻辊子聚拢或分离于第一旋捻辊子和第二旋捻辊子的张合装置；三个旋捻辊子能够以相同转速和转向转动。本发明能够方便于夹紧导管和导丝并能够调整导管和导丝递送方向。
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公开(公告)号：CN108888469A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810346544.1
申请日：2018-04-18
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02 , A63B23/02 , A63B23/04 , A63B23/12 , A63B23/035 , A63B21/005 , A63B21/00
Abstract: 一种老年人肢体功能康复训练装置，同步带型直线机构的直线导轨的一端与固定连接座相连接，固定连接座上具有安装挂钩，在安装挂钩内卡接挂杆，挂杆固定在安全支撑架的一端，安全支撑架的另一端与座椅相连接，挂杆卡接在安装挂钩上，使座椅与同步带型直线机构可拆卸，同步带型直线机构的直线导轨的另一端与动力机构固定连接，直线导轨另一端的下部设有定向轮，直线导轨另一端的端部固定急停开关，训练机构设在同步带型直线机构的载物台上。本发明工作平稳、噪音小、响应快、驱动力大，结构简单，成本低，方便移动，安全可靠，不会对康复训练者造成二次伤害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111249111B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010117847.3
申请日：2020-02-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，具体涉及一种末端牵引式手指康复机器人，包括：固定座、动力驱动组件和手指屈伸机构；动力驱动组件包括：伺服电机连接在伺服电机输出轴上的扭矩传感器；与扭矩传感器同轴连接的主动带轮组件，与主动带轮组件相连接的编码器，通过同步带与主动带轮组件连接的从动带轮组件；手指屈伸机构包括：电动推杆、指板、开设在指板滑槽、拇指连接件、第一拇指连杆、第二拇指连杆和指套。本发明由一台伺服电机带动四条同步带运动，并通过指板上的滑槽对运动轨迹的限定，实现了手指的屈伸运动，扭矩传感器精确采集与反馈患者手部力信号，从而判断患者想要运动的方向，更加保证了患者在康复训练时的安全。
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公开(公告)号：CN109199790B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201811235459.4
申请日：2018-10-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种牵引式手指康复训练器，其包括机架、四指弯曲/伸展运动组件、四指张开/闭合运动组件、左右拇指运动组件和小臂固定组件。四指张开/闭合运动组件包括两个沿机架宽度方向设置的连接块，两个连接块前侧通过一个大侧板连接，下端与机架底部连接，两个连接块之间设有同步带传动组件。本发明能实现四指的弯曲/伸展运动，四指的张开和闭合运动。四个手指独立运动，可以针对单个手指进行康复训练。而且四指的弯曲/伸展运动与人体手指自然状态下运动轨迹相同，可以通过更换不同的模拟人体手指运动轨迹弧形板来适应不同手指尺寸的患者，避免训练过程中的二次伤害，使训练效果达到最优。
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公开(公告)号：CN109771222A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910236546.X
申请日：2019-03-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种具有内收外展功能的手指康复机器人，涉及康复医疗设备技术领域，包括机架、四指屈曲/伸展运动组件、四指内收/外展运动组件、拇指运动组件和小臂支撑组件；四指屈曲/伸展运动组件包括直线滑台底板、曲展电机以及丝杠螺母机构；丝杠螺母机构的丝杠上方设有手指运动轨迹约束板；四指内收/外展运动组件包括收展电机、摆动拨盘、短连杆和长连杆；拇指运动组件包括拇指运动电机、拇指运动主动带轮、拇指运动同步带、拇指运动从动带轮、以及拇指套组件；本发明能够实现四指的屈曲/伸展运动，四指的内收/外展运动，机构柔性好，不会造成二次伤害，康复效果好，且性价比高。
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公开(公告)号：CN110339021A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910698534.9
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种三自由度手腕康复机器人，包括固定座、内旋/外旋机构、掌屈/背屈机构、内收/外展机构和把手组件，内旋/外旋机构包括：第一电机、齿轮轴、半圆大齿轮以及小臂支撑组件；掌屈/背屈机构包括第一连杆架、第二电机、主动锥齿轮、动锥齿轮、第二连杆架；内收/外展机构包括第三电机、主动带轮以及从动带轮；把手组件固定安装在从动带轮的转轴上。本发明通过简单的结构能够实现三自由度手腕康复训练，安装在桌面上就能进行康复训练，且同一台机器能够实现左右手的康复训练，成本低，适合家庭推广使用。
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公开(公告)号：CN109821137A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910084976.4
申请日：2019-01-29
Applicant: 燕山大学
IPC: A61M25/082 , A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管和导丝捻旋推进机构，包括位移平台以及依次安装在位移平台上的微调装置、导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置；所述位移平台上安装有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构；所述导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置均包括齿轮传动机构、驱动齿轮传动机构转动的旋捻电机、连接于齿轮传动机构并相互压合的第一旋捻辊子和第二旋捻辊子、啮合传动于齿轮传动机构的第三旋捻辊子以及带动第三旋捻辊子聚拢或分离于第一旋捻辊子和第二旋捻辊子的张合装置；三个旋捻辊子能够以相同转速和转向转动。本发明能够方便于夹紧导管和导丝并能够调整导管和导丝递送方向。
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