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公开(公告)号：CN106779517B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201610993818.7
申请日：2016-11-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于气动直角型复合运动平台的归位方法，所述方法以“中位为先”的算法结构，只对中区域模块进行扫描，识别模块特征进行判定，利用气动机械手和辅助推动气缸分别对模块进行抓取和推进，对相同特征的模块采用向相同特征区域靠拢的方式进行处理，不断判定当前模块的归位标志位和能动标志位，对所有模块进行循环判定，满足条件结束程序，被打乱的模块恢复至原状态，达到归位效果。本发明方法在处理仓储管理中的满仓状态的自动化搬运系统中具有优先应用价值。
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公开(公告)号：CN106371311B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610902401.5
申请日：2016-10-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种无杆气缸位置伺服系统的自抗扰控制方法，该方法内容包括以下步骤：1、建立气动位置伺服系统的数学模型；2、基于步骤1建立的数学模型，根据自抗扰控制技术，设计跟踪微分器；3、设计线性扩张状态观测器，对系统的总和扰动给予实时估计和补偿；4、设计线性状态误差反馈控制器，即广义的PID控制器；在控制器中对系统的总和扰动进行补偿，从而将原来的非线性气动伺服控制系统转化成线性的积分串联型控制系统。本发明方法不依赖于气动伺服系统精确的数学模型，不需要增加压力检测装置，能够克服实验过程中各种不确定因素和外部干扰，最终实现对无杆气缸快速和精确位置控制，控制精度可达0.005mm。
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公开(公告)号：CN106779517A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610993818.7
申请日：2016-11-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于气动直角型复合运动平台的归位方法，所述方法以“中位为先”的算法结构，只对中区域模块进行扫描，识别模块特征进行判定，利用气动机械手和辅助推动气缸分别对模块进行抓取和推进，对相同特征的模块采用向相同特征区域靠拢的方式进行处理，不断判定当前模块的归位标志位和能动标志位，对所有模块进行循环判定，满足条件结束程序，被打乱的模块恢复至原状态，达到归位效果。本发明方法在处理仓储管理中的满仓状态的自动化搬运系统中具有优先应用价值。
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公开(公告)号：CN104875202A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510334755.X
申请日：2015-06-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种万向型气动柔性机器人装置，主要包括基座、柔性臂机构和夹持型机械手，在该基座的上部固定连接下连接盘，在下连接盘上设有柔性臂机构，在柔性臂C的上连接盘C的上端固定连接夹持型机械手。本发明可实现三维空间内任意角度的运动，可在狭小弯曲的空间内完成复杂动作要求，可承受较大的切向载荷，可实现6个自由度的独立控制，具有清洁度高，安全性高，柔性好，适应环境能力强的特点。
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公开(公告)号：CN110916973B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201911207723.8
申请日：2019-11-29
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 气动可穿戴式外骨骼手部康复器，包括手背支架和分别铰接在手背支架前端部的食指运动机构、中指运动机构、无名指运动机构和小拇指运动机构，以及铰接在手背支架侧部的大拇指运动机构，所述手背支架上表面后侧分别铰接有与食指运动机构、中指运动机构、无名运动机构、小拇指运动机构及大拇指运动机构对应连接的有杆小气缸，所述有杆小气缸的两端分别连接有输入和输出压力气体的气管。本发明可实现无极调速，提供最适宜的速度，且可实现过载保护，最大程度避免产生二次伤害，同时具有多自由度，覆盖每一手指和关节，每组关节可独立运动，能够有效对患者进行康复治疗；本发明结构简单、调试使用方便，可重复使用，能够满足不同患者的康复需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110916973A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911207723.8
申请日：2019-11-29
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 气动可穿戴式外骨骼手部康复器，包括手背支架和分别铰接在手背支架前端部的食指运动机构、中指运动机构、无名指运动机构和小拇指运动机构，以及铰接在手背支架侧部的大拇指运动机构，所述手背支架上表面后侧分别铰接有与食指运动机构、中指运动机构、无名运动机构、小拇指运动机构及大拇指运动机构对应连接的有杆小气缸，所述有杆小气缸的两端分别连接有输入和输出压力气体的气管。本发明可实现无极调速，提供最适宜的速度，且可实现过载保护，最大程度避免产生二次伤害，同时具有多自由度，覆盖每一手指和关节，每组关节可独立运动，能够有效对患者进行康复治疗；本发明结构简单、调试使用方便，可重复使用，能够满足不同患者的康复需求。
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公开(公告)号：CN114326389A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111485010.5
申请日：2021-12-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及气动人工肌肉技术领域，尤其涉及基于时延补偿器的气动人工肌肉并联机构角度跟踪控制，即建立带有时变输入时延二自由度气动人工肌肉并联机构的系统模型；设计跟踪微分器得到期望角度的角速度；设计非线性扩张状态观测器，观测二自由度气动人工肌肉并联机构的角速度并估计外界干扰和内部不确定性；设计时延补偿器，补偿控制电压以减少时变输入时延的影响；设计线性误差反馈控制器形成闭环反馈控制。本发明中的控制方法简单，不需要系统的准确模型参数，通过实验证实了时延补偿器在实际当中可以有效地减少时变输入时延的影响，提高角度跟踪速度。
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公开(公告)号：CN109366476A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811367108.9
申请日：2018-11-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种柔索驱动的无耦合仿人手指，主要包括有远指节、中指节、近指节、掌指固定、微型轴承G、远指轴、远指绕线轮、第一旋转角度传感器、第一限位双滚轮组、中指轴、中指绕线轮、第二旋转角度传感器、第二限位双滚轮组、近指绕线轮、近指轴等。本发明通过结构的优化大大降低来了控制算法的复杂度，降低控制系统的负担，提高了控制精度；能够对每个指节单独控制，同时避免了当今大多采用弹性复位元件来使手指伸直的技术方案，能够自如地作出手指弹伸操作，手指可做出的动作更多，更加灵活；输出力大，控制灵活，柔顺性好；指节弯曲角度上都仿人手指设计，内部结构布局合理，柔索和传感器电线能够轻易无障碍穿过内部，结构设计非常紧凑。
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公开(公告)号：CN106828653B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201710036650.5
申请日：2017-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种无线控制气动仿生爬行机器狗，主要包括支架和连接件，所述支架分为左右两个完全相同的结构；支架采用双层板体框架结构，在两层板体之间安装电磁换向阀，在两层板体周围使用连杆进行上下连接；两个支架之间通过连接件进行活动连接；在两个支架的上层板同一侧安装转向单元；在支架的下层板底部平行固定安装大腿气缸A和大腿气缸B，大腿气缸A的活动端与小腿气缸A相连，小腿气缸A与大腿气缸A呈垂直状态，在小腿气缸A的底部垂直固接脚掌A；大腿气缸B的活动端与小腿气缸B相连，小腿气缸B与大腿气缸B呈垂直状态，在小腿气缸B的底部垂直固接脚掌B。本发明具有结构简单、使用率高、转向方便等优点。
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公开(公告)号：CN106828653A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710036650.5
申请日：2017-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种无线控制气动仿生爬行机器狗，主要包括支架和连接件，所述支架分为左右两个完全相同的结构；支架采用双层板体框架结构，在两层板体之间安装电磁换向阀，在两层板体周围使用连杆进行上下连接；两个支架之间通过连接件进行活动连接；在两个支架的上层板同一侧安装转向单元；在支架的下层板底部平行固定安装大腿气缸A和大腿气缸B，大腿气缸A的活动端与小腿气缸A相连，小腿气缸A与大腿气缸A呈垂直状态，在小腿气缸A的底部垂直固接脚掌A；大腿气缸B的活动端与小腿气缸B相连，小腿气缸B与大腿气缸B呈垂直状态，在小腿气缸B的底部垂直固接脚掌B。本发明具有结构简单、使用率高、转向方便等优点。
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