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公开(公告)号：CN114326389A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111485010.5
申请日：2021-12-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及气动人工肌肉技术领域，尤其涉及基于时延补偿器的气动人工肌肉并联机构角度跟踪控制，即建立带有时变输入时延二自由度气动人工肌肉并联机构的系统模型；设计跟踪微分器得到期望角度的角速度；设计非线性扩张状态观测器，观测二自由度气动人工肌肉并联机构的角速度并估计外界干扰和内部不确定性；设计时延补偿器，补偿控制电压以减少时变输入时延的影响；设计线性误差反馈控制器形成闭环反馈控制。本发明中的控制方法简单，不需要系统的准确模型参数，通过实验证实了时延补偿器在实际当中可以有效地减少时变输入时延的影响，提高角度跟踪速度。
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公开(公告)号：CN110077284A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910412354.X
申请日：2019-05-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B60L58/22
Abstract: 本发明公开了一种主动均衡电池管理系统，属于电池管理系统领域。本发明包括电池组、转换器；其还包括开关组和极性开关；所述开关组由多个双向开关组成，所述开关组的公共端为两个；所述极性开关为两个左侧公共端和两个右侧公共端，其左侧公共端与右侧公共端之间设置四个双向开关；所述开关组的一个公共端与极性开关的一个左侧公共端连接，另一个公共端与极性开关的另一个左侧公共端连接；所述极性开关的右侧公共端与转换器的低压端连接，所述转换器的高压端与电池组连接。本发明主动均衡电动汽车动力电池管理系统可以安全、高效的对电池组实施监控、均衡和保护，具有能量损耗小、发热量低、电路和控制简单、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN107190177A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710312771.8
申请日：2017-05-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种锆钛镍合金，化学成分质量百分比为：锆47‑50.5，钛47‑50.5，镍的0.5‑5.5，余量为不可避免的杂质；上述锆钛镍合金的制备方法主要是将上述原材料混合后放入真空非自耗熔炼炉中熔炼6遍，真空度为5.0×10‑3Pa，钨极引弧后，熔炼电极电流保持在190‑220A，每次熔炼时间为3min，每次熔炼完成之后，等待铸锭冷却至室温，再进行下一次的熔炼，以保证得到成分均匀的锆钛镍合金锭。本发明方法简便易操作，提高了晶体强度和硬度，其抗压强度为1691‑1900MPa，伸长率为2.6‑19.0％，维氏硬度为312‑370HV。
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公开(公告)号：CN110504664A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910789545.8
申请日：2019-08-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种含分布式电源的配电网自适应限时正序电流速断保护方法，属于配电网继电保护技术领域。本发明根据含分布式电源的配电网故障特点，将光伏电源等效为压控电流源，根据发生相间短路及三相短路时各个保护安装处正序电压与正序电流的关系，利用故障线路两端正序电流相位差的关系作为分布式电源背侧保护的动作判据，省去了传统保护加装方向性判别元件的麻烦。本发明可以在保证选择性的前提下保护线路全长，解决了现有自适应电流速断保护的保护范围受限问题。
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公开(公告)号：CN106391871B
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201611023800.0
申请日：2016-11-14
Applicant: 燕山大学 , 河北众桥科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种中小型汽车胀压成形桥壳连续缩径模具。所述连续缩径模具安装在三向液压机上，三向液压机上滑块带动上模I、上模II运动，与下模I、下模II共同夹持管坯的中部，三向液压机左、右滑块带动左、右缩径凹模I和左、右缩径凹模II运动，左、右滑块内的左、右中心活塞带动左、右芯轴I和左、右芯轴II运动，装在左、右支承板的中心键导向板与装在下模板、左、右芯轴固定板上的中心键同时保证第一、第二工位缩径时管坯中部与左右两侧同轴。所述缩径模具可在一套模具上同时完成第一次、第二次两道次缩径。本发明可提高生产效率近50％，而且制造成本显著降低，同时还具有单道次缩径变形量大、芯轴便于更换和缩径后管坯壁厚容易控制等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104707890A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510133201.3
申请日：2015-03-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B21D26/041
Abstract: 本发明公开一种汽车桥壳类件液压胀形双级增压系统，由低压充液系统、胀形双级增压系统、超高压泄压系统和电控系统组成。低压充液系统在胀形前由水泵向管坯内快速冲液；胀形双级增压系统包括一个单腔式工进增压器和一个双腔式校形增压器，工进增压器用于管坯轴向补料胀形阶段大流量补充高压液体，校形增压器用于合模后超高压补液校形管件，两个增压器的低压腔由油泵供油，油泵输出的油液流量和压力由比例溢流阀、比例节流阀精确控制；超高压泄压系统由泄压增压器控制与管坯相连的单向阀实现胀形时密封、胀形后快速卸压。采用汽车桥壳类件液压胀形双级增压系统，高压补液流量大、压力控制精度高，管件成形质量好，系统能耗低、效率高、安全可靠。
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公开(公告)号：CN107190177B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201710312771.8
申请日：2017-05-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种锆钛镍合金，化学成分质量百分比为：锆47‑50.5，钛47‑50.5，镍的0.5‑5.5，余量为不可避免的杂质；上述锆钛镍合金的制备方法主要是将上述原材料混合后放入真空非自耗熔炼炉中熔炼6遍，真空度为5.0×10‑3Pa，钨极引弧后，熔炼电极电流保持在190‑220A，每次熔炼时间为3min，每次熔炼完成之后，等待铸锭冷却至室温，再进行下一次的熔炼，以保证得到成分均匀的锆钛镍合金锭。本发明方法简便易操作，提高了晶体强度和硬度，其抗压强度为1691‑1900MPa，伸长率为2.6‑19.0％，维氏硬度为312‑370HV。
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公开(公告)号：CN106391871A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611023800.0
申请日：2016-11-14
Applicant: 燕山大学 , 河北众桥科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种中小型汽车胀压成形桥壳连续缩径模具。所述连续缩径模具安装在三向液压机上，三向液压机上滑块带动上模I、上模II运动，与下模I、下模II共同夹持管坯的中部，三向液压机左、右滑块带动左、右缩径凹模I和左、右缩径凹模II运动，左、右滑块内的左、右中心活塞带动左、右芯轴I和左、右芯轴II运动，装在左、右支承板的中心键导向板与装在下模板、左、右芯轴固定板上的中心键同时保证第一、第二工位缩径时管坯中部与左右两侧同轴。所述缩径模具可在一套模具上同时完成第一次、第二次两道次缩径。本发明可提高生产效率近50％，而且制造成本显著降低，同时还具有单道次缩径变形量大、芯轴便于更换和缩径后管坯壁厚容易控制等优点。
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公开(公告)号：CN104707890B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201510133201.3
申请日：2015-03-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B21D26/041
Abstract: 本发明公开一种汽车桥壳类件液压胀形双级增压系统，由低压充液系统、胀形双级增压系统、超高压泄压系统和电控系统组成。低压充液系统在胀形前由水泵向管坯内快速冲液；胀形双级增压系统包括一个单腔式工进增压器和一个双腔式校形增压器，工进增压器用于管坯轴向补料胀形阶段大流量补充高压液体，校形增压器用于合模后超高压补液校形管件，两个增压器的低压腔由油泵供油，油泵输出的油液流量和压力由比例溢流阀、比例节流阀精确控制；超高压泄压系统由泄压增压器控制与管坯相连的单向阀实现胀形时密封、胀形后快速卸压。采用汽车桥壳类件液压胀形双级增压系统，高压补液流量大、压力控制精度高，管件成形质量好，系统能耗低、效率高、安全可靠。
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公开(公告)号：CN114326389B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111485010.5
申请日：2021-12-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及气动人工肌肉技术领域，尤其涉及基于时延补偿器的气动人工肌肉并联机构角度跟踪控制，即建立带有时变输入时延二自由度气动人工肌肉并联机构的系统模型；设计跟踪微分器得到期望角度的角速度；设计非线性扩张状态观测器，观测二自由度气动人工肌肉并联机构的角速度并估计外界干扰和内部不确定性；设计时延补偿器，补偿控制电压以减少时变输入时延的影响；设计线性误差反馈控制器形成闭环反馈控制。本发明中的控制方法简单，不需要系统的准确模型参数，通过实验证实了时延补偿器在实际当中可以有效地减少时变输入时延的影响，提高角度跟踪速度。
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