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公开(公告)号：CN114326389B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111485010.5
申请日：2021-12-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及气动人工肌肉技术领域，尤其涉及基于时延补偿器的气动人工肌肉并联机构角度跟踪控制，即建立带有时变输入时延二自由度气动人工肌肉并联机构的系统模型；设计跟踪微分器得到期望角度的角速度；设计非线性扩张状态观测器，观测二自由度气动人工肌肉并联机构的角速度并估计外界干扰和内部不确定性；设计时延补偿器，补偿控制电压以减少时变输入时延的影响；设计线性误差反馈控制器形成闭环反馈控制。本发明中的控制方法简单，不需要系统的准确模型参数，通过实验证实了时延补偿器在实际当中可以有效地减少时变输入时延的影响，提高角度跟踪速度。
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公开(公告)号：CN114326389A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111485010.5
申请日：2021-12-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及气动人工肌肉技术领域，尤其涉及基于时延补偿器的气动人工肌肉并联机构角度跟踪控制，即建立带有时变输入时延二自由度气动人工肌肉并联机构的系统模型；设计跟踪微分器得到期望角度的角速度；设计非线性扩张状态观测器，观测二自由度气动人工肌肉并联机构的角速度并估计外界干扰和内部不确定性；设计时延补偿器，补偿控制电压以减少时变输入时延的影响；设计线性误差反馈控制器形成闭环反馈控制。本发明中的控制方法简单，不需要系统的准确模型参数，通过实验证实了时延补偿器在实际当中可以有效地减少时变输入时延的影响，提高角度跟踪速度。
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公开(公告)号：CN106828653B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201710036650.5
申请日：2017-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种无线控制气动仿生爬行机器狗，主要包括支架和连接件，所述支架分为左右两个完全相同的结构；支架采用双层板体框架结构，在两层板体之间安装电磁换向阀，在两层板体周围使用连杆进行上下连接；两个支架之间通过连接件进行活动连接；在两个支架的上层板同一侧安装转向单元；在支架的下层板底部平行固定安装大腿气缸A和大腿气缸B，大腿气缸A的活动端与小腿气缸A相连，小腿气缸A与大腿气缸A呈垂直状态，在小腿气缸A的底部垂直固接脚掌A；大腿气缸B的活动端与小腿气缸B相连，小腿气缸B与大腿气缸B呈垂直状态，在小腿气缸B的底部垂直固接脚掌B。本发明具有结构简单、使用率高、转向方便等优点。
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公开(公告)号：CN106828653A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710036650.5
申请日：2017-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种无线控制气动仿生爬行机器狗，主要包括支架和连接件，所述支架分为左右两个完全相同的结构；支架采用双层板体框架结构，在两层板体之间安装电磁换向阀，在两层板体周围使用连杆进行上下连接；两个支架之间通过连接件进行活动连接；在两个支架的上层板同一侧安装转向单元；在支架的下层板底部平行固定安装大腿气缸A和大腿气缸B，大腿气缸A的活动端与小腿气缸A相连，小腿气缸A与大腿气缸A呈垂直状态，在小腿气缸A的底部垂直固接脚掌A；大腿气缸B的活动端与小腿气缸B相连，小腿气缸B与大腿气缸B呈垂直状态，在小腿气缸B的底部垂直固接脚掌B。本发明具有结构简单、使用率高、转向方便等优点。
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