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公开(公告)号：CN109129523B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201811004647.6
申请日：2018-08-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于人机交互的移动机器人实时远程控制系统，包括本地主控终端、通信系统和远端执行器。本地主控终端和远端执行器通过通信系统实时进行信息双向传送。在本地主控终端中，头部姿态传感器采集操作人员的头部姿态信息，发送至远端执行器的远端主控机中进行处理，生成顶端安装有摄像头的两自由度机械臂的姿态控制信号，使机械臂的动作姿态与操作员的头部动作姿态保持一致，摄像头将采集的图像信息传回至本地主控终端，经处理后在头戴VR显示器上显示；安装于带有机械手的远端执行器上的传感器，对远端的现场环境信息和执行器件状态信息进行采集并处理，传回本地主控终端进行显示，便于操作人员通过控制手柄对远端执行器进行控制。
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公开(公告)号：CN110119718A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910404506.1
申请日：2019-05-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的落水检测及救援控制系统，涉及计算机视觉领域，其中落水检测方法包括：建立水中人员图像数据集；使用LabelImg工具在原始图像中标注水中人员的位置和水中人员类别，并以xml文件格式存储每张图片生成的标注信息以便网络训练；使用YOLOv2深度学习目标检测框架训练数据集，在网络训练前需要将建立好的数据集进行聚类分析并将数据集按照6:2:2比例分割为训练集、验证集和测试集。救援控制系统包括监控视频输入单元、落水人员检测单元以及报警救援单元。本发明有效地提升了水面救援的响应效率，提高落水人员的生存概率。
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公开(公告)号：CN108366208A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810268923.3
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
IPC: H04N5/232 , G08C17/02 , G06F3/01 , H04N13/332 , H04N13/366
Abstract: 本发明公开了一种应用于灾区搜索的无人机立体视觉随动系统，包括无人机随动平台、远程通讯系统和本地控制平台，本系统运用基站实现本地操作员将头部姿态传输到无人机，控制摄像头跟随运动，并将无人机上的音视频传输回本地的视频眼镜与蓝牙耳机，同时结合对音视频滤波、压缩等算法，将这样的无线控制距离延长，稳定性提高，适用于人员难以到达、信号不好的灾区进行搜索救援等工作，加强对现场的深度感和立体感，便于完成一些特殊的对现场画面要求较高的任务。
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公开(公告)号：CN112611380B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011411697.3
申请日：2020-12-03
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于多IMU融合的姿态检测方法及其姿态检测装置，该装置中多个IMU的安装互相保持一定的角度，使得测量中总有一个IMU有一定的倾角。系统初始化时主IMU下挂载的电子罗盘采集磁场强度以确定初始偏航角的有效性，测量中当电子罗盘检测到强磁干扰时，计算主IMU和辅IMU的倾斜角，使用倾斜角最接近45度或135度的一个IMU来观测偏航角增量，得到多IMU融合的弱漂移的偏航角。根据磁场干扰、加速度或角速度突变情况计算干扰系数S和突变因子I，再将AHRS姿态解算算法解算的偏航角和多IMU融合的弱漂移的偏航角融合，获得多IMU融合抗磁干扰的偏航角。本发明可以提高姿态传感器的抗磁场干扰能力，并且可以削弱无电子罗盘下IMU测量相对偏航角的漂移。
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公开(公告)号：CN110011879B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910352336.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并行滤波的传感器网络安全实时在线监测系统，利用并行的无迹卡尔曼滤波器对各仪表所测功率值真值进行实时估计，当网络发生故障时，即发生系统运行故障，仪器仪表故障或网络攻击时，两滤波器间即产生偏差，利用以KL散度为指标的广义CUSUM检测方法累计此偏差，得出系统整体以及各个仪器仪表故障检测的决策统计量，当决策统计量超过预定义阈值时，即给出报警信息，表明故障发生。本发明所提监测系统从传感器数据角度出发对电力信息物理系统的异常状况进行有效的监测，系统具有较强的嵌入性、实时性与稳定性，方便在原有系统上开发，保证了电力系统的安全经济运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110231828B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201910466843.3
申请日：2019-05-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及飞行机器人控制技术领域，提供一种基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，实现在室内无GPS信号环境下，依靠机载相机和惯性测量元件实现对四旋翼无人机的飞行控制。本发明采用的技术方案是：基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，其包括如下步骤：利用安装在四旋翼无人机底部的摄像头采集图像信息，利用惯性测量元件获取无人机的姿态角及角速度信息；使用透视投影的方法来提取地面目标的特征点，来选取适当的图像特征；根据图像特征分别设计四旋翼飞行器的位置及姿态控制器，实现四旋翼无人机的自主飞行控制；仿真及实验验证。本发明实现了无人机在GPS信号缺失的环境下实现自主、精确飞行控制的目的。
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公开(公告)号：CN110011879A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910352336.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并行滤波的传感器网络安全实时在线监测系统，利用并行的无迹卡尔曼滤波器对各仪表所测功率值真值进行实时估计，当网络发生故障时，即发生系统运行故障，仪器仪表故障或网络攻击时，两滤波器间即产生偏差，利用以KL散度为指标的广义CUSUM检测方法累计此偏差，得出系统整体以及各个仪器仪表故障检测的决策统计量，当决策统计量超过预定义阈值时，即给出报警信息，表明故障发生。本发明所提监测系统从传感器数据角度出发对电力信息物理系统的异常状况进行有效的监测，系统具有较强的嵌入性、实时性与稳定性，方便在原有系统上开发，保证了电力系统的安全经济运行。
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公开(公告)号：CN107330881A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710521778.0
申请日：2017-06-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种用于识别轮毂气门孔的方法，其内容是：首先对从生产线上采集的轮毂图片进行预处理，用Hough圆变换定位出轮毂的位置同时获得其圆心和半径信息，结合气门孔在轮毂上的实际位置，设定半径范围，切出一个环形区域，气门孔就在这个以轮毂中心为圆心的环形区域内；设定气门孔的半径范围，在这个环形区域中寻找气门孔候选区域，并对环形区域进行自适应阈值变换，通过对候选区域内低值像素个数的判断来确定候选区域是否为真正的气门孔；最后对比轮毂的直径参数人为设定气门孔直径大小，定位出气门孔。本发明思路清晰、步骤简单，算法运算耗时少，定位精准，符合工业生产的快速性和实时性。
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公开(公告)号：CN119807883A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411730861.5
申请日：2024-11-28
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F18/2413 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N20/00 , G06F9/50
Abstract: 公开了一种往复式压缩机故障诊断方法，包括：分别利用多个边缘诊断模型提取多个对应的往复式压缩机的工作数据中的诊断特征，以形成多个诊断特征集；全局诊断模型基于多个诊断特征集中的每个诊断特征集分别得到多个全局诊断预测值；利用多个全局诊断预测值分别训练多个边缘诊断模型，通过迭代学习优化多个边缘诊断模型和全局诊断模型；将多个往复式压缩机的实时工作数据分别输入对应的多个边缘诊断模型得到多个实时故障预测值，以对多个往复式压缩机的异构故障进行准确检测。
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公开(公告)号：CN118188346A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410283500.4
申请日：2024-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: F03D17/00 , G06F18/241 , G06F18/22 , G06F18/214 , G06Q50/06 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/088 , G06N3/0895 , G06N3/09 , G06N3/098 , G06N5/022 , G06N20/20
Abstract: 本发明公开了一种基于知识联邦的风电机组边云协同故障诊断系统，属于分布式风力发电机组智能故障诊断技术领域，以分布式风电机组为边缘客户端和一个中央云服务器构建系统，边缘客户端使用一个时空记忆增强自编码器利用本地风电机组监测数据进行第一阶段的训练，客户端将所学知识上传至中央服务器；服务器上形成一个综合的全局诊断知识仓库。基于该全局仓库，服务器根据实际情况选择合适的范式进行第二阶段即全局诊断模型的训练；最后服务器将完成训练的全局诊断模型分发至各边缘客户端。本发明可以在保证用户原始数据隐私的条件下增强诊断模型在客户端故障标签极端异构场景下的诊断性能，并且可以缓解边缘客户端上的计算负担。
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