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公开(公告)号：CN112611380B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011411697.3
申请日：2020-12-03
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于多IMU融合的姿态检测方法及其姿态检测装置，该装置中多个IMU的安装互相保持一定的角度，使得测量中总有一个IMU有一定的倾角。系统初始化时主IMU下挂载的电子罗盘采集磁场强度以确定初始偏航角的有效性，测量中当电子罗盘检测到强磁干扰时，计算主IMU和辅IMU的倾斜角，使用倾斜角最接近45度或135度的一个IMU来观测偏航角增量，得到多IMU融合的弱漂移的偏航角。根据磁场干扰、加速度或角速度突变情况计算干扰系数S和突变因子I，再将AHRS姿态解算算法解算的偏航角和多IMU融合的弱漂移的偏航角融合，获得多IMU融合抗磁干扰的偏航角。本发明可以提高姿态传感器的抗磁场干扰能力，并且可以削弱无电子罗盘下IMU测量相对偏航角的漂移。
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公开(公告)号：CN110011879B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910352336.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并行滤波的传感器网络安全实时在线监测系统，利用并行的无迹卡尔曼滤波器对各仪表所测功率值真值进行实时估计，当网络发生故障时，即发生系统运行故障，仪器仪表故障或网络攻击时，两滤波器间即产生偏差，利用以KL散度为指标的广义CUSUM检测方法累计此偏差，得出系统整体以及各个仪器仪表故障检测的决策统计量，当决策统计量超过预定义阈值时，即给出报警信息，表明故障发生。本发明所提监测系统从传感器数据角度出发对电力信息物理系统的异常状况进行有效的监测，系统具有较强的嵌入性、实时性与稳定性，方便在原有系统上开发，保证了电力系统的安全经济运行。
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公开(公告)号：CN110011879A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910352336.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并行滤波的传感器网络安全实时在线监测系统，利用并行的无迹卡尔曼滤波器对各仪表所测功率值真值进行实时估计，当网络发生故障时，即发生系统运行故障，仪器仪表故障或网络攻击时，两滤波器间即产生偏差，利用以KL散度为指标的广义CUSUM检测方法累计此偏差，得出系统整体以及各个仪器仪表故障检测的决策统计量，当决策统计量超过预定义阈值时，即给出报警信息，表明故障发生。本发明所提监测系统从传感器数据角度出发对电力信息物理系统的异常状况进行有效的监测，系统具有较强的嵌入性、实时性与稳定性，方便在原有系统上开发，保证了电力系统的安全经济运行。
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公开(公告)号：CN110119718A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910404506.1
申请日：2019-05-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的落水检测及救援控制系统，涉及计算机视觉领域，其中落水检测方法包括：建立水中人员图像数据集；使用LabelImg工具在原始图像中标注水中人员的位置和水中人员类别，并以xml文件格式存储每张图片生成的标注信息以便网络训练；使用YOLOv2深度学习目标检测框架训练数据集，在网络训练前需要将建立好的数据集进行聚类分析并将数据集按照6:2:2比例分割为训练集、验证集和测试集。救援控制系统包括监控视频输入单元、落水人员检测单元以及报警救援单元。本发明有效地提升了水面救援的响应效率，提高落水人员的生存概率。
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公开(公告)号：CN112611380A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011411697.3
申请日：2020-12-03
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于多IMU融合的姿态检测方法及其姿态检测装置，该装置中多个IMU的安装互相保持一定的角度，使得测量中总有一个IMU有一定的倾角。系统初始化时主IMU下挂载的电子罗盘采集磁场强度以确定初始偏航角的有效性，测量中当电子罗盘检测到强磁干扰时，计算主IMU和辅IMU的倾斜角，使用倾斜角最接近45度或135度的一个IMU来观测偏航角增量，得到多IMU融合的弱漂移的偏航角。根据磁场干扰、加速度或角速度突变情况计算干扰系数S和突变因子I，再将AHRS姿态解算算法解算的偏航角和多IMU融合的弱漂移的偏航角融合，获得多IMU融合抗磁干扰的偏航角。本发明可以提高姿态传感器的抗磁场干扰能力，并且可以削弱无电子罗盘下IMU测量相对偏航角的漂移。
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