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公开(公告)号：CN118456431A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410627545.9
申请日：2024-05-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种具有预设性能约束的机械臂固定时间控制方法，首先设计了新型预设时间性能函数和障碍函数；其次，运用所设计的性能函数和障碍函数对机械臂动力学模型进行了转换，将对机械臂的预设性能约束问题转化为障碍函数的有界性问题；再次，根据齐次度原理，设计非奇异固定时间积分终端滑模面，并定义辅助变量；进一步，构建了参数预测误差，并基于此预测误差，设计了固定时间复合学习律；最后，设计了基于非奇异固定时间积分终端滑模自适应控制器，实现了对动力学模型参数未知的机械臂系统的预设性能控制。本发明能够有效解决现有方法存在的诸多不足。通过提出的新型全局预设时间约束方法，实现了对机械臂的预设性能控制。
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公开(公告)号：CN110011879B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910352336.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并行滤波的传感器网络安全实时在线监测系统，利用并行的无迹卡尔曼滤波器对各仪表所测功率值真值进行实时估计，当网络发生故障时，即发生系统运行故障，仪器仪表故障或网络攻击时，两滤波器间即产生偏差，利用以KL散度为指标的广义CUSUM检测方法累计此偏差，得出系统整体以及各个仪器仪表故障检测的决策统计量，当决策统计量超过预定义阈值时，即给出报警信息，表明故障发生。本发明所提监测系统从传感器数据角度出发对电力信息物理系统的异常状况进行有效的监测，系统具有较强的嵌入性、实时性与稳定性，方便在原有系统上开发，保证了电力系统的安全经济运行。
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公开(公告)号：CN110011879A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910352336.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并行滤波的传感器网络安全实时在线监测系统，利用并行的无迹卡尔曼滤波器对各仪表所测功率值真值进行实时估计，当网络发生故障时，即发生系统运行故障，仪器仪表故障或网络攻击时，两滤波器间即产生偏差，利用以KL散度为指标的广义CUSUM检测方法累计此偏差，得出系统整体以及各个仪器仪表故障检测的决策统计量，当决策统计量超过预定义阈值时，即给出报警信息，表明故障发生。本发明所提监测系统从传感器数据角度出发对电力信息物理系统的异常状况进行有效的监测，系统具有较强的嵌入性、实时性与稳定性，方便在原有系统上开发，保证了电力系统的安全经济运行。
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公开(公告)号：CN111723442A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010515163.9
申请日：2020-06-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F30/17 , B21B37/00 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于自适应模糊backstepping的轧机垂振抑制控制器的设计方法，首先根据轧机振动系统的动力学原理，建立轧机垂振的四自由度机液耦合非线性模型；然后根据轧机发生垂直振动会导致工作辊上下跳动，因此将轧机工作辊垂直振动位移趋近于零设置为控制目标；最后结合轧机垂振的非线性模型，选取合适的李雅普诺夫函数，求解使得在t趋于无穷时，V(t)趋于零的虚拟控制器、实际控制器和自适应律，最终得到抑制轧机垂振的预定性能控制器设计方法。本发明建立了更加符合实际工况的轧机垂振非线性模型，考虑了伺服阀存在死区的特性以及对轧辊振动位移的限制，设计了轧机垂振抑制器，实现对高速轧制过程中出现的垂振快速主动抑制，保证了高速轧制板带过程的稳定。
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公开(公告)号：CN109343478A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811028897.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B19/418 , G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一种远程环境信息实时采集与温室同步控制系统，包括远端地理环境信息采集系统、NB-IOT无线网络通信系统、云端服务器、本地温室同步控制系统、本地移动访问控制终端和4G网络通信系统；远端地理环境信息采集系统对远端环境农业信息进行采集，通过NB-IOT无线网络通信系统实时发送至云端服务器；本地温室同步控制系统通过4G网络通信系统与云端服务器进行通信，将传输至云端服务器的远端环境农业信息作为本地温室同步控制系统中与之对应的各个执行器件的实时控制输入信号，控制本地温室同步控制系统的各个执行器件，从而实现本地温室同步控制与远端环境农业信息采集和传输均为实时进行，使本地温室的温度、湿度和光照强度与远端地理环境保持一致。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109129523A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811004647.6
申请日：2018-08-30
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J13/006 , B25J13/003 , B25J13/08
Abstract: 本发明涉及一种基于人机交互的移动机器人实时远程控制系统，包括本地主控终端、通信系统和远端执行器。本地主控终端和远端执行器通过通信系统实时进行信息双向传送。在本地主控终端中，头部姿态传感器采集操作人员的头部姿态信息，发送至远端执行器的远端主控机中进行处理，生成顶端安装有摄像头的两自由度机械臂的姿态控制信号，使机械臂的动作姿态与操作员的头部动作姿态保持一致，摄像头将采集的图像信息传回至本地主控终端，经处理后在头戴VR显示器上显示；安装于带有机械手的远端执行器上的传感器，对远端的现场环境信息和执行器件状态信息进行采集并处理，传回本地主控终端进行显示，便于操作人员通过控制手柄对远端执行器进行控制。
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公开(公告)号：CN119448334A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411559343.1
申请日：2024-11-04
Applicant: 燕山大学
IPC: H02J3/24 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种考虑DoS攻击的电力系统动态事件触发负载频率控制方法，属于电力系统负载频率控制技术领域，包括收集电力系统物理参数，建立电力系统动态数学模型；设计基于电力系统模型的状态估计器与混杂动态事件触发机制；设计基于混杂动态事件触发机制的负载频率调节控制器；考虑网络通信DoS攻击因素，将原物理系统转化为混杂系统闭环模型；基于混杂系统理论，建立DoS攻击信号持续时间和攻击频率参数相关的稳定判据。本发明当DoS攻击的频率与持续时间维持在一个明确的范围时，所设计事件触发控制策略的可以保证电力系统稳定，占用更少的通讯资源。
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公开(公告)号：CN111723442B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010515163.9
申请日：2020-06-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F30/17 , B21B37/00 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于自适应模糊backstepping的轧机垂振抑制控制器的设计方法，首先根据轧机振动系统的动力学原理，建立轧机垂振的四自由度机液耦合非线性模型；然后根据轧机发生垂直振动会导致工作辊上下跳动，因此将轧机工作辊垂直振动位移趋近于零设置为控制目标；最后结合轧机垂振的非线性模型，选取合适的李雅普诺夫函数，求解使得在t趋于无穷时，V(t)趋于零的虚拟控制器、实际控制器和自适应律，最终得到抑制轧机垂振的预定性能控制器设计方法。本发明建立了更加符合实际工况的轧机垂振非线性模型，考虑了伺服阀存在死区的特性以及对轧辊振动位移的限制，设计了轧机垂振抑制器，实现对高速轧制过程中出现的垂振快速主动抑制，保证了高速轧制板带过程的稳定。
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公开(公告)号：CN109129523B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201811004647.6
申请日：2018-08-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于人机交互的移动机器人实时远程控制系统，包括本地主控终端、通信系统和远端执行器。本地主控终端和远端执行器通过通信系统实时进行信息双向传送。在本地主控终端中，头部姿态传感器采集操作人员的头部姿态信息，发送至远端执行器的远端主控机中进行处理，生成顶端安装有摄像头的两自由度机械臂的姿态控制信号，使机械臂的动作姿态与操作员的头部动作姿态保持一致，摄像头将采集的图像信息传回至本地主控终端，经处理后在头戴VR显示器上显示；安装于带有机械手的远端执行器上的传感器，对远端的现场环境信息和执行器件状态信息进行采集并处理，传回本地主控终端进行显示，便于操作人员通过控制手柄对远端执行器进行控制。
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公开(公告)号：CN119493371A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411612151.2
申请日：2024-11-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对移动机器人耦合执行器故障的容错控制方法，属于非完整移动机器人控制技术领域，包括：建立了更加符合实际生产的非完整移动机器人的执行器耦合故障模型，通过引入Proj函数处理未知的执行器故障系数，巧妙解决了非完整机器人执行器耦合故障带来的可控性问题，同时在速度不可测情况下，设计适用于非完整移动机器人系统的滤波器系统，避免了高精度传感器的使用。本发明提升了移动机器人系统的鲁棒性，同时降低了系统的硬件成本。
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