公开(公告)号：CN110231828B

公开(公告)日：2020-07-21

申请号：CN201910466843.3

申请日：2019-05-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵广磊 ,  陈光博 ,  陈健楠 ,  赵凯 ,  邱学超 ,  邱云飞 ,  王毅博 ,  王艺潞

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及飞行机器人控制技术领域，提供一种基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，实现在室内无GPS信号环境下，依靠机载相机和惯性测量元件实现对四旋翼无人机的飞行控制。本发明采用的技术方案是：基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，其包括如下步骤：利用安装在四旋翼无人机底部的摄像头采集图像信息，利用惯性测量元件获取无人机的姿态角及角速度信息；使用透视投影的方法来提取地面目标的特征点，来选取适当的图像特征；根据图像特征分别设计四旋翼飞行器的位置及姿态控制器，实现四旋翼无人机的自主飞行控制；仿真及实验验证。本发明实现了无人机在GPS信号缺失的环境下实现自主、精确飞行控制的目的。

公开(公告)号：CN110231828A

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201910466843.3

申请日：2019-05-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵广磊 ,  陈光博 ,  陈健楠 ,  赵凯 ,  邱学超 ,  邱云飞 ,  王毅博 ,  王艺潞

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及飞行机器人控制技术领域，提供一种基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，实现在室内无GPS信号环境下，依靠机载相机和惯性测量元件实现对四旋翼无人机的飞行控制。本发明采用的技术方案是：基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，其包括如下步骤：利用安装在四旋翼无人机底部的摄像头采集图像信息，利用惯性测量元件获取无人机的姿态角及角速度信息；使用透视投影的方法来提取地面目标的特征点，来选取适当的图像特征；根据图像特征分别设计四旋翼飞行器的位置及姿态控制器，实现四旋翼无人机的自主飞行控制；仿真及实验验证。本发明实现了无人机在GPS信号缺失的环境下实现自主、精确飞行控制的目的。