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公开(公告)号：CN110011879B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910352336.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并行滤波的传感器网络安全实时在线监测系统，利用并行的无迹卡尔曼滤波器对各仪表所测功率值真值进行实时估计，当网络发生故障时，即发生系统运行故障，仪器仪表故障或网络攻击时，两滤波器间即产生偏差，利用以KL散度为指标的广义CUSUM检测方法累计此偏差，得出系统整体以及各个仪器仪表故障检测的决策统计量，当决策统计量超过预定义阈值时，即给出报警信息，表明故障发生。本发明所提监测系统从传感器数据角度出发对电力信息物理系统的异常状况进行有效的监测，系统具有较强的嵌入性、实时性与稳定性，方便在原有系统上开发，保证了电力系统的安全经济运行。
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公开(公告)号：CN110011879A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910352336.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并行滤波的传感器网络安全实时在线监测系统，利用并行的无迹卡尔曼滤波器对各仪表所测功率值真值进行实时估计，当网络发生故障时，即发生系统运行故障，仪器仪表故障或网络攻击时，两滤波器间即产生偏差，利用以KL散度为指标的广义CUSUM检测方法累计此偏差，得出系统整体以及各个仪器仪表故障检测的决策统计量，当决策统计量超过预定义阈值时，即给出报警信息，表明故障发生。本发明所提监测系统从传感器数据角度出发对电力信息物理系统的异常状况进行有效的监测，系统具有较强的嵌入性、实时性与稳定性，方便在原有系统上开发，保证了电力系统的安全经济运行。
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公开(公告)号：CN109343478A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811028897.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B19/418 , G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一种远程环境信息实时采集与温室同步控制系统，包括远端地理环境信息采集系统、NB-IOT无线网络通信系统、云端服务器、本地温室同步控制系统、本地移动访问控制终端和4G网络通信系统；远端地理环境信息采集系统对远端环境农业信息进行采集，通过NB-IOT无线网络通信系统实时发送至云端服务器；本地温室同步控制系统通过4G网络通信系统与云端服务器进行通信，将传输至云端服务器的远端环境农业信息作为本地温室同步控制系统中与之对应的各个执行器件的实时控制输入信号，控制本地温室同步控制系统的各个执行器件，从而实现本地温室同步控制与远端环境农业信息采集和传输均为实时进行，使本地温室的温度、湿度和光照强度与远端地理环境保持一致。
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公开(公告)号：CN109129523A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811004647.6
申请日：2018-08-30
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J13/006 , B25J13/003 , B25J13/08
Abstract: 本发明涉及一种基于人机交互的移动机器人实时远程控制系统，包括本地主控终端、通信系统和远端执行器。本地主控终端和远端执行器通过通信系统实时进行信息双向传送。在本地主控终端中，头部姿态传感器采集操作人员的头部姿态信息，发送至远端执行器的远端主控机中进行处理，生成顶端安装有摄像头的两自由度机械臂的姿态控制信号，使机械臂的动作姿态与操作员的头部动作姿态保持一致，摄像头将采集的图像信息传回至本地主控终端，经处理后在头戴VR显示器上显示；安装于带有机械手的远端执行器上的传感器，对远端的现场环境信息和执行器件状态信息进行采集并处理，传回本地主控终端进行显示，便于操作人员通过控制手柄对远端执行器进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108919711A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810757622.7
申请日：2018-07-11
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B19/042 , G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式Linux的远程信息交互系统，包括信息采集与设备控制系统、远程通讯系统和用户终端。该系统是基于三代树莓派开发，能够实时采集远端的音视频数据和传感器数据，既能通过无线网桥与用户终端直接通信，又可通过互联网与云服务器进行信息交互。终端设备显示远端环境信息和设备信息以供使用人员查看，进而制定正确的控制策略。本发明结合嵌入式技术、传感器技术和电子通讯技术，模块化设计便于用户扩展、维修和更换设备。
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公开(公告)号：CN108363415A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810271066.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于水下机器人的视觉远程控制随动系统及方法，该设备由用户控制系统、摄像头随动系统和信号传输系统三大部分组成。当操作者佩戴嵌入头部姿态感应模块的VR眼镜时，头部姿态感应模块采集用户头部运动姿态，并将姿态信息发送至步进电机控制板，进而产生控制信号，驱动云台带动摄像头转动，从而实现了摄像头视角与用户视角的一致性。最终，用户可根据实时图像操作水下机器人完成一系列操作。本专利操作简单、稳定性强、具有广泛的实用性，尤其是对人员无法进入的危险区域能够进行有效的探测，并最终为决策者提供有利依据。
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公开(公告)号：CN109129523B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201811004647.6
申请日：2018-08-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于人机交互的移动机器人实时远程控制系统，包括本地主控终端、通信系统和远端执行器。本地主控终端和远端执行器通过通信系统实时进行信息双向传送。在本地主控终端中，头部姿态传感器采集操作人员的头部姿态信息，发送至远端执行器的远端主控机中进行处理，生成顶端安装有摄像头的两自由度机械臂的姿态控制信号，使机械臂的动作姿态与操作员的头部动作姿态保持一致，摄像头将采集的图像信息传回至本地主控终端，经处理后在头戴VR显示器上显示；安装于带有机械手的远端执行器上的传感器，对远端的现场环境信息和执行器件状态信息进行采集并处理，传回本地主控终端进行显示，便于操作人员通过控制手柄对远端执行器进行控制。
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公开(公告)号：CN110119718A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910404506.1
申请日：2019-05-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的落水检测及救援控制系统，涉及计算机视觉领域，其中落水检测方法包括：建立水中人员图像数据集；使用LabelImg工具在原始图像中标注水中人员的位置和水中人员类别，并以xml文件格式存储每张图片生成的标注信息以便网络训练；使用YOLOv2深度学习目标检测框架训练数据集，在网络训练前需要将建立好的数据集进行聚类分析并将数据集按照6:2:2比例分割为训练集、验证集和测试集。救援控制系统包括监控视频输入单元、落水人员检测单元以及报警救援单元。本发明有效地提升了水面救援的响应效率，提高落水人员的生存概率。
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公开(公告)号：CN108366208A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810268923.3
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
IPC: H04N5/232 , G08C17/02 , G06F3/01 , H04N13/332 , H04N13/366
Abstract: 本发明公开了一种应用于灾区搜索的无人机立体视觉随动系统，包括无人机随动平台、远程通讯系统和本地控制平台，本系统运用基站实现本地操作员将头部姿态传输到无人机，控制摄像头跟随运动，并将无人机上的音视频传输回本地的视频眼镜与蓝牙耳机，同时结合对音视频滤波、压缩等算法，将这样的无线控制距离延长，稳定性提高，适用于人员难以到达、信号不好的灾区进行搜索救援等工作，加强对现场的深度感和立体感，便于完成一些特殊的对现场画面要求较高的任务。
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