公开(公告)号：CN110231828B

公开(公告)日：2020-07-21

申请号：CN201910466843.3

申请日：2019-05-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵广磊 ,  陈光博 ,  陈健楠 ,  赵凯 ,  邱学超 ,  邱云飞 ,  王毅博 ,  王艺潞

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及飞行机器人控制技术领域，提供一种基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，实现在室内无GPS信号环境下，依靠机载相机和惯性测量元件实现对四旋翼无人机的飞行控制。本发明采用的技术方案是：基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，其包括如下步骤：利用安装在四旋翼无人机底部的摄像头采集图像信息，利用惯性测量元件获取无人机的姿态角及角速度信息；使用透视投影的方法来提取地面目标的特征点，来选取适当的图像特征；根据图像特征分别设计四旋翼飞行器的位置及姿态控制器，实现四旋翼无人机的自主飞行控制；仿真及实验验证。本发明实现了无人机在GPS信号缺失的环境下实现自主、精确飞行控制的目的。

公开(公告)号：CN110231828A

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201910466843.3

申请日：2019-05-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵广磊 ,  陈光博 ,  陈健楠 ,  赵凯 ,  邱学超 ,  邱云飞 ,  王毅博 ,  王艺潞

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及飞行机器人控制技术领域，提供一种基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，实现在室内无GPS信号环境下，依靠机载相机和惯性测量元件实现对四旋翼无人机的飞行控制。本发明采用的技术方案是：基于NFTSM的四旋翼无人机视觉伺服控制方法，其包括如下步骤：利用安装在四旋翼无人机底部的摄像头采集图像信息，利用惯性测量元件获取无人机的姿态角及角速度信息；使用透视投影的方法来提取地面目标的特征点，来选取适当的图像特征；根据图像特征分别设计四旋翼飞行器的位置及姿态控制器，实现四旋翼无人机的自主飞行控制；仿真及实验验证。本发明实现了无人机在GPS信号缺失的环境下实现自主、精确飞行控制的目的。

公开(公告)号：CN108366208A

公开(公告)日：2018-08-03

申请号：CN201810268923.3

申请日：2018-03-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 华长春 ,  邱学超 ,  张宇 ,  赵凯 ,  刘庆宇 ,  王凯 ,  陈健楠 ,  易义辉 ,  罗皓 ,  陈光博 ,  邱云飞

IPC: H04N5/232 ,  G08C17/02 ,  G06F3/01 ,  H04N13/332 ,  H04N13/366

Abstract: 本发明公开了一种应用于灾区搜索的无人机立体视觉随动系统，包括无人机随动平台、远程通讯系统和本地控制平台，本系统运用基站实现本地操作员将头部姿态传输到无人机，控制摄像头跟随运动，并将无人机上的音视频传输回本地的视频眼镜与蓝牙耳机，同时结合对音视频滤波、压缩等算法，将这样的无线控制距离延长，稳定性提高，适用于人员难以到达、信号不好的灾区进行搜索救援等工作，加强对现场的深度感和立体感，便于完成一些特殊的对现场画面要求较高的任务。

公开(公告)号：CN108363415A

公开(公告)日：2018-08-03

申请号：CN201810271066.2

申请日：2018-03-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 华长春 ,  赵凯 ,  张宇 ,  刘庆宇 ,  王凯 ,  邱学超 ,  陈健楠 ,  张壮 ,  张健 ,  张功蕾 ,  陈光博

IPC: G05D3/12 ,  G06F3/01 ,  H04N5/232

Abstract: 本发明公开了一种应用于水下机器人的视觉远程控制随动系统及方法，该设备由用户控制系统、摄像头随动系统和信号传输系统三大部分组成。当操作者佩戴嵌入头部姿态感应模块的VR眼镜时，头部姿态感应模块采集用户头部运动姿态，并将姿态信息发送至步进电机控制板，进而产生控制信号，驱动云台带动摄像头转动，从而实现了摄像头视角与用户视角的一致性。最终，用户可根据实时图像操作水下机器人完成一系列操作。本专利操作简单、稳定性强、具有广泛的实用性，尤其是对人员无法进入的危险区域能够进行有效的探测，并最终为决策者提供有利依据。