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公开(公告)号：CN115585805A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211284723.X
申请日：2022-10-17
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车辆定位方法、定位装置、定位系统以及车辆，包括：获取相机采集的图像数据，依据图像数据构建重投影误差约束；获取IMU采集的原始IMU数据，依据原始IMU数据构建相邻时刻对应的IMU数据之间的IMU预积分约束；获取轮速计采集的原始轮速计数据，依据原始轮速计数据构建相邻时刻对应的轮速计数据之间的轮速计预积分约束；依据重投影误差约束、IMU预积分约束以及轮速计预积分约束，调整相机、IMU以及轮速计分别对应的三个权重，并依据调整后的三个权重，对目标车辆的位姿信息进行优化以得到目标位姿信息。本申请解决了相关技术中，车辆在颠簸道路上容易造成IMU激励突然增大，IMU数据异常，造成车辆的定位状态突变的技术问题。
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