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公开(公告)号：CN116242382A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310211546.0
申请日：2023-03-07
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于密集静态障碍物环境中高实时性无人车路径规划方法，包括：车辆生成一条严格避障但运动学意义下不可行路径P1，并基于路径P1得到的运动学意义下可行但不保证避障的路径P2；若检测到路径P2与障碍物发生碰撞，则截取路径P1与该碰撞区域对应的片段待后续处理；将路径P1的片段通过碰撞推移得到路径P1'；最终得到无碰撞的运动可行路径P2'；用路径P1'去替换路径P1上相同位置上的片段从而得到新的路径，得到新路径P1new；基于路径P1new得到新的运动学意义下可行路径P2new。本发明适用于密集静态障碍物环境中无人车使用，可以为无人车提供一条安全、接近最优且运动学意义下可行路径的规划路径。
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公开(公告)号：CN118746300A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410725493.9
申请日：2024-06-06
Applicant: 湖南大学 , 长沙佳源土地规划咨询有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种树木遮挡条件下的铁道沿线巡逻无人机航迹规划方法，包括：1、在遮挡条件下感知并补全铁道线路，具体为感知地面画面，构建局部Frenet坐标系，将S集合中的像素点投影到刚刚建立好的Frenet坐标系中，记录它们在新坐标系中的坐标值，并逐一记录在集合S2中，构建当前计算滚动周期中的参考线；2、局部本体坐标系的构建；3、局部本体坐标系中的轨迹规划。本树木遮挡条件下的铁道沿线巡逻无人机航迹规划方法，解决了在树木遮挡条件下进行铁道沿线巡逻的无人机航迹规划问题，基于长期使用过程中的统计数据，使用本技术将无人机巡检铁道的跟踪失败或发散概率从千分之3.8降低至千分之0.0023，有效地提升了遮挡条件下的无人机巡检跟踪飞行鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113885518B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111254252.3
申请日：2021-10-27
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于信任域的井下矿用铰接车轨迹规划方法，包括：生成一条粗略的行车轨迹：在明确了行驶的起点和终点前提下，形成一条衔接始末位置的避障轨迹；基于信任域技术求解精细的最优的运动轨迹：构建一个最优控制问题描述轨迹规划任务，随后对其进行数值求解，数值求解的过程中引入信任域技术辅助加速计算。本发明为井下采矿场景中多体铰接车的轨迹规划方法提供了明确的现实意义，在保障求解结果最优的前提下提升了计算效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114371712B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210024530.4
申请日：2022-01-11
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种具有不停车绕障功能的泊车轨迹重规划方法，包括假设在t＝t0时刻，车辆发现了前方突然出现的障碍物石块，车辆自动驾驶系统立刻执行模块A；同时在t＝t0时刻车辆自动驾驶系统开启一个异步的行程，并在该行程中执行模块B；要求车辆从t＝t0+TB时刻到t＝t0+TB+T时刻均沿着原始既定轨迹的路径行驶；在t＝t0+TB时刻执行模块C，推演车辆在t＝t0+TB+T时刻应该处于的位置信息，在t＝t0+TB时刻执行完模块C，立刻执行模块D生成一条trajectorynew；最后检查trajectorytransfer段是否能够避障。本具有不停车绕障功能的泊车轨迹重规划方法，能够大幅度降低车辆应对随时出现突发障碍物的反应时间，并且车辆不再需要降低车速驻车而损耗刹车片或浪费燃油。
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公开(公告)号：CN116045985A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310211749.X
申请日：2023-03-07
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于定位效果欠佳条件下的无人驾驶叉车导航系统，构建方法为：导入货物摆放位置以及货物柱体尺寸；针对二维地平面，采用微小网格对其进行剖分，要求每一网格记录其自身的风险数值costrisk；针对网格地图中costrisk取值为1的微小网格进行计算机图形图像学意义下的膨化运算，并将膨化运算侵占的微小网格costrisk数值一律也设置为1；针对网格地图中剩余的那些costrisk取值为0的微小网格，逐一检验其定位效果；将网格地图构建为标准八连通结构的连通图，随后调用A*搜索算法在该连通图中从连通图中的起始结点开始遍历，直至搜索到终止结点为止。本发明在室内红外定位效果受限条件下，无需更加密集部署红外线传感器设备，就可实现精准可靠的叉车自动驾驶导航功能。
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公开(公告)号：CN119756371A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411915366.1
申请日：2024-12-24
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于灵活栅格化的高性能智能车轨迹规划方法，包括：在车辆一定范围内构建栅格地图，将有障碍物落入的栅格标记为被占据；将每一列中相邻的被占据栅格进行合并，得到新的被占据栅格，并将所有合并后的被占据栅格存储到一个容器中；开始行车走廊的扩展；在扩展的行车走廊基础上，采用沿着顺时针方向逐步扩展的稳妥方法继续扩展走廊，确保四个方向都得到充分扩展；在扩展过程中，当某个方向发生碰撞或者达到最大扩展增量，则退回本次扩展，并之后不再进行该方向上的扩展，持续这一过程直至四个方向均无法继续扩展后结束，得到四个方向最终扩展增量，并计算出最终的行车走廊区域。相对于传统的方案，本发明避障耗时短，避障耗时稳定。
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公开(公告)号：CN114371712A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210024530.4
申请日：2022-01-11
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种具有不停车绕障功能的泊车轨迹重规划方法，包括假设在t＝t0时刻，车辆发现了前方突然出现的障碍物石块，车辆自动驾驶系统立刻执行模块A；同时在t＝t0时刻车辆自动驾驶系统开启一个异步的行程，并在该行程中执行模块B；要求车辆从t＝t0+TB时刻到t＝t0+TB+T时刻均沿着原始既定轨迹的路径行驶；在t＝t0+TB时刻执行模块C，推演车辆在t＝t0+TB+T时刻应该处于的位置信息，在t＝t0+TB时刻执行完模块C，立刻执行模块D生成一条trajectorynew；最后检查trajectorytransfer段是否能够避障。本具有不停车绕障功能的泊车轨迹重规划方法，能够大幅度降低车辆应对随时出现突发障碍物的反应时间，并且车辆不再需要降低车速驻车而损耗刹车片或浪费燃油。
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公开(公告)号：CN113885518A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111254252.3
申请日：2021-10-27
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于信任域的井下矿用铰接车轨迹规划方法，包括：生成一条粗略的行车轨迹：在明确了行驶的起点和终点前提下，形成一条衔接始末位置的避障轨迹；基于信任域技术求解精细的最优的运动轨迹：构建一个最优控制问题描述轨迹规划任务，随后对其进行数值求解，数值求解的过程中引入信任域技术辅助加速计算。本发明为井下采矿场景中多体铰接车的轨迹规划方法提供了明确的现实意义，在保障求解结果最优的前提下提升了计算效率。
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