公开(公告)号：CN116242382A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202310211546.0

申请日：2023-03-07

Applicant: 湖南大学

Inventor： 李柏 ,  王涯舟 ,  曹东璞 ,  张坦探 ,  方勇 ,  彭晓燕

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/36 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种用于密集静态障碍物环境中高实时性无人车路径规划方法，包括：车辆生成一条严格避障但运动学意义下不可行路径P1，并基于路径P1得到的运动学意义下可行但不保证避障的路径P2；若检测到路径P2与障碍物发生碰撞，则截取路径P1与该碰撞区域对应的片段待后续处理；将路径P1的片段通过碰撞推移得到路径P1'；最终得到无碰撞的运动可行路径P2'；用路径P1'去替换路径P1上相同位置上的片段从而得到新的路径，得到新路径P1new；基于路径P1new得到新的运动学意义下可行路径P2new。本发明适用于密集静态障碍物环境中无人车使用，可以为无人车提供一条安全、接近最优且运动学意义下可行路径的规划路径。

公开(公告)号：CN116045985A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202310211749.X

申请日：2023-03-07

Applicant: 湖南大学

Inventor： 李柏 ,  唐仕祺 ,  张坦探 ,  曹东璞 ,  方勇 ,  李虎 ,  高婷

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01S5/16 ,  G01S17/08

Abstract: 本发明公开了一种适用于定位效果欠佳条件下的无人驾驶叉车导航系统，构建方法为：导入货物摆放位置以及货物柱体尺寸；针对二维地平面，采用微小网格对其进行剖分，要求每一网格记录其自身的风险数值costrisk；针对网格地图中costrisk取值为1的微小网格进行计算机图形图像学意义下的膨化运算，并将膨化运算侵占的微小网格costrisk数值一律也设置为1；针对网格地图中剩余的那些costrisk取值为0的微小网格，逐一检验其定位效果；将网格地图构建为标准八连通结构的连通图，随后调用A*搜索算法在该连通图中从连通图中的起始结点开始遍历，直至搜索到终止结点为止。本发明在室内红外定位效果受限条件下，无需更加密集部署红外线传感器设备，就可实现精准可靠的叉车自动驾驶导航功能。