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公开(公告)号：CN113885518B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111254252.3
申请日：2021-10-27
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于信任域的井下矿用铰接车轨迹规划方法，包括：生成一条粗略的行车轨迹：在明确了行驶的起点和终点前提下，形成一条衔接始末位置的避障轨迹；基于信任域技术求解精细的最优的运动轨迹：构建一个最优控制问题描述轨迹规划任务，随后对其进行数值求解，数值求解的过程中引入信任域技术辅助加速计算。本发明为井下采矿场景中多体铰接车的轨迹规划方法提供了明确的现实意义，在保障求解结果最优的前提下提升了计算效率。
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公开(公告)号：CN114371712B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210024530.4
申请日：2022-01-11
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种具有不停车绕障功能的泊车轨迹重规划方法，包括假设在t＝t0时刻，车辆发现了前方突然出现的障碍物石块，车辆自动驾驶系统立刻执行模块A；同时在t＝t0时刻车辆自动驾驶系统开启一个异步的行程，并在该行程中执行模块B；要求车辆从t＝t0+TB时刻到t＝t0+TB+T时刻均沿着原始既定轨迹的路径行驶；在t＝t0+TB时刻执行模块C，推演车辆在t＝t0+TB+T时刻应该处于的位置信息，在t＝t0+TB时刻执行完模块C，立刻执行模块D生成一条trajectorynew；最后检查trajectorytransfer段是否能够避障。本具有不停车绕障功能的泊车轨迹重规划方法，能够大幅度降低车辆应对随时出现突发障碍物的反应时间，并且车辆不再需要降低车速驻车而损耗刹车片或浪费燃油。
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公开(公告)号：CN114371712A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210024530.4
申请日：2022-01-11
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种具有不停车绕障功能的泊车轨迹重规划方法，包括假设在t＝t0时刻，车辆发现了前方突然出现的障碍物石块，车辆自动驾驶系统立刻执行模块A；同时在t＝t0时刻车辆自动驾驶系统开启一个异步的行程，并在该行程中执行模块B；要求车辆从t＝t0+TB时刻到t＝t0+TB+T时刻均沿着原始既定轨迹的路径行驶；在t＝t0+TB时刻执行模块C，推演车辆在t＝t0+TB+T时刻应该处于的位置信息，在t＝t0+TB时刻执行完模块C，立刻执行模块D生成一条trajectorynew；最后检查trajectorytransfer段是否能够避障。本具有不停车绕障功能的泊车轨迹重规划方法，能够大幅度降低车辆应对随时出现突发障碍物的反应时间，并且车辆不再需要降低车速驻车而损耗刹车片或浪费燃油。
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公开(公告)号：CN113885518A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111254252.3
申请日：2021-10-27
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于信任域的井下矿用铰接车轨迹规划方法，包括：生成一条粗略的行车轨迹：在明确了行驶的起点和终点前提下，形成一条衔接始末位置的避障轨迹；基于信任域技术求解精细的最优的运动轨迹：构建一个最优控制问题描述轨迹规划任务，随后对其进行数值求解，数值求解的过程中引入信任域技术辅助加速计算。本发明为井下采矿场景中多体铰接车的轨迹规划方法提供了明确的现实意义，在保障求解结果最优的前提下提升了计算效率。
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