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公开(公告)号：CN119756371A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411915366.1
申请日：2024-12-24
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于灵活栅格化的高性能智能车轨迹规划方法，包括：在车辆一定范围内构建栅格地图，将有障碍物落入的栅格标记为被占据；将每一列中相邻的被占据栅格进行合并，得到新的被占据栅格，并将所有合并后的被占据栅格存储到一个容器中；开始行车走廊的扩展；在扩展的行车走廊基础上，采用沿着顺时针方向逐步扩展的稳妥方法继续扩展走廊，确保四个方向都得到充分扩展；在扩展过程中，当某个方向发生碰撞或者达到最大扩展增量，则退回本次扩展，并之后不再进行该方向上的扩展，持续这一过程直至四个方向均无法继续扩展后结束，得到四个方向最终扩展增量，并计算出最终的行车走廊区域。相对于传统的方案，本发明避障耗时短，避障耗时稳定。
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