公开(公告)号：CN116242382A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202310211546.0

申请日：2023-03-07

Applicant: 湖南大学

Inventor： 李柏 ,  王涯舟 ,  曹东璞 ,  张坦探 ,  方勇 ,  彭晓燕

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/36 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种用于密集静态障碍物环境中高实时性无人车路径规划方法，包括：车辆生成一条严格避障但运动学意义下不可行路径P1，并基于路径P1得到的运动学意义下可行但不保证避障的路径P2；若检测到路径P2与障碍物发生碰撞，则截取路径P1与该碰撞区域对应的片段待后续处理；将路径P1的片段通过碰撞推移得到路径P1'；最终得到无碰撞的运动可行路径P2'；用路径P1'去替换路径P1上相同位置上的片段从而得到新的路径，得到新路径P1new；基于路径P1new得到新的运动学意义下可行路径P2new。本发明适用于密集静态障碍物环境中无人车使用，可以为无人车提供一条安全、接近最优且运动学意义下可行路径的规划路径。