公开(公告)号：CN117547439B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202410044446.8

申请日：2024-01-12

Applicant: 清华大学 ,  北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)

Inventor： 聂振国 ,  戚凯杰 ,  李玳 ,  徐汉鼎 ,  朱敬先 ,  苗欣 ,  任爽

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种五自由度的中心可调膝关节静态渐进性牵伸训练器，该训练器包括驱动步进电机、大腿绑缚板、屈伸运动机构、前后及侧向运动机构、内外旋运动机构、分离运动机构和小腿绑缚板；所述的大腿绑缚板和小腿绑缚板用于将所述的五自由度的中心可调膝关节静态渐进性牵伸训练器固定在人体下肢上；所述的驱动步进电机用于带动所述的屈伸运动机构旋转，提供人体膝关节牵伸运动所需的牵伸力；所述的前后及侧向运动机构用于提供膝关节运动所需的前后和侧向所需的自由度；所述的内外旋运动机构与膝关节运动的内外旋运动相契合；所述的分离运动机构用于提供膝关节运动时前后运动所需的自由度。

公开(公告)号：CN117618223B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202410044445.3

申请日：2024-01-12

Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) ,  清华大学

Inventor： 李玳 ,  黄红拾 ,  聂振国 ,  戚凯杰 ,  王懿 ,  徐汉鼎 ,  王梓桥

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种集成信号检测系统的膝关节静态渐进性牵伸训练器，该训练器包括驱动步进电机、大腿绑缚板、屈伸运动机构、前后及侧向运动机构、内外旋运动机构、分离运动机构、小腿绑缚板、编码器单元、近端压力传感器机构、远端压力传感器机构、肌电信号传感器和中央控制单元；编码器单元包括编码器，编码器与驱动步进电机同轴布置；中央控制单元用于收集并处理编码器、近端压力传感器机构和远端压力传感器机构以及肌电信号传感器传入的信号，并将传入的信号以预定的格式编码通过串口传出至个人电脑，于个人电脑上实时显示信号。

公开(公告)号：CN117547439A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202410044446.8

申请日：2024-01-12

Applicant: 清华大学 ,  北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)

Inventor： 聂振国 ,  戚凯杰 ,  李玳 ,  徐汉鼎 ,  朱敬先 ,  苗欣 ,  任爽

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种五自由度的中心自适应膝关节静态渐进性牵伸训练器，该训练器包括驱动步进电机、大腿绑缚板、屈伸运动机构、前后及侧向运动机构、内外旋运动机构、分离运动机构和小腿绑缚板；所述的大腿绑缚板和小腿绑缚板用于将所述的五自由度的中心自适应膝关节静态渐进性牵伸训练器固定在人体下肢上；所述的驱动步进电机用于带动所述的屈伸运动机构旋转，提供人体膝关节牵伸运动所需的牵伸力；所述的前后及侧向运动机构用于提供膝关节运动所需的前后和侧向所需的自由度；所述的内外旋运动机构与膝关节运动的内外旋运动相契合；所述的分离运动机构用于提供膝关节运动时前后运动所需的自由度。

公开(公告)号：CN117618223A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202410044445.3

申请日：2024-01-12

Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) ,  清华大学

Inventor： 李玳 ,  黄红拾 ,  聂振国 ,  戚凯杰 ,  王懿 ,  徐汉鼎 ,  王梓桥

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种集成信号检测系统的膝关节静态渐进性牵伸训练器，该训练器包括驱动步进电机、大腿绑缚板、屈伸运动机构、前后及侧向运动机构、内外旋运动机构、分离运动机构、小腿绑缚板、编码器单元、近端压力传感器机构、远端压力传感器机构、肌电信号传感器和中央控制单元；编码器单元包括编码器，编码器与驱动步进电机同轴布置；中央控制单元用于收集并处理编码器、近端压力传感器机构和远端压力传感器机构以及肌电信号传感器传入的信号，并将传入的信号以预定的格式编码通过串口传出至个人电脑，于个人电脑上实时显示信号。

公开(公告)号：CN119244702A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411149917.8

申请日：2024-08-21

Applicant: 清华大学

Inventor： 聂振国 ,  戚凯杰 ,  许延杰 ,  彭泰然

IPC: F16H1/32 ,  F16H57/08 ,  F16C3/18

Abstract: 本申请涉及一种具有中空结构的摆线针齿轮减速器，包括摆线轮、针齿轮以及转臂，转臂包括相连接的本体和安装轴，转臂设置有轴向通孔，轴向通孔贯穿本体和安装轴，摆线轮和针齿轮均套设在安装轴上，本体被配置为转动，以带动摆线轮和针齿轮转动。将摆线轮和针齿轮均套设在安装轴上，电机带动转臂旋转，从而通过安装轴带动安装轴上的摆线轮和针齿轮转动。而摆线轮一边随转臂产生公转，一边绕着自身轴线产生自传，从而实现减速。而且本申请在转臂上设置有轴向通孔，轴向通孔贯穿本体和安装轴，从而使本申请的一种轴向中空摆线针齿轮减速器可用于有轴向贯通需求的结构。