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公开(公告)号：CN117547439B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410044446.8
申请日：2024-01-12
Applicant: 清华大学 , 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种五自由度的中心可调膝关节静态渐进性牵伸训练器，该训练器包括驱动步进电机、大腿绑缚板、屈伸运动机构、前后及侧向运动机构、内外旋运动机构、分离运动机构和小腿绑缚板；所述的大腿绑缚板和小腿绑缚板用于将所述的五自由度的中心可调膝关节静态渐进性牵伸训练器固定在人体下肢上；所述的驱动步进电机用于带动所述的屈伸运动机构旋转，提供人体膝关节牵伸运动所需的牵伸力；所述的前后及侧向运动机构用于提供膝关节运动所需的前后和侧向所需的自由度；所述的内外旋运动机构与膝关节运动的内外旋运动相契合；所述的分离运动机构用于提供膝关节运动时前后运动所需的自由度。
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公开(公告)号：CN117618223B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410044445.3
申请日：2024-01-12
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 清华大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种集成信号检测系统的膝关节静态渐进性牵伸训练器，该训练器包括驱动步进电机、大腿绑缚板、屈伸运动机构、前后及侧向运动机构、内外旋运动机构、分离运动机构、小腿绑缚板、编码器单元、近端压力传感器机构、远端压力传感器机构、肌电信号传感器和中央控制单元；编码器单元包括编码器，编码器与驱动步进电机同轴布置；中央控制单元用于收集并处理编码器、近端压力传感器机构和远端压力传感器机构以及肌电信号传感器传入的信号，并将传入的信号以预定的格式编码通过串口传出至个人电脑，于个人电脑上实时显示信号。
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公开(公告)号：CN117547439A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202410044446.8
申请日：2024-01-12
Applicant: 清华大学 , 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种五自由度的中心自适应膝关节静态渐进性牵伸训练器，该训练器包括驱动步进电机、大腿绑缚板、屈伸运动机构、前后及侧向运动机构、内外旋运动机构、分离运动机构和小腿绑缚板；所述的大腿绑缚板和小腿绑缚板用于将所述的五自由度的中心自适应膝关节静态渐进性牵伸训练器固定在人体下肢上；所述的驱动步进电机用于带动所述的屈伸运动机构旋转，提供人体膝关节牵伸运动所需的牵伸力；所述的前后及侧向运动机构用于提供膝关节运动所需的前后和侧向所需的自由度；所述的内外旋运动机构与膝关节运动的内外旋运动相契合；所述的分离运动机构用于提供膝关节运动时前后运动所需的自由度。
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公开(公告)号：CN117618223A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202410044445.3
申请日：2024-01-12
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 清华大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种集成信号检测系统的膝关节静态渐进性牵伸训练器，该训练器包括驱动步进电机、大腿绑缚板、屈伸运动机构、前后及侧向运动机构、内外旋运动机构、分离运动机构、小腿绑缚板、编码器单元、近端压力传感器机构、远端压力传感器机构、肌电信号传感器和中央控制单元；编码器单元包括编码器，编码器与驱动步进电机同轴布置；中央控制单元用于收集并处理编码器、近端压力传感器机构和远端压力传感器机构以及肌电信号传感器传入的信号，并将传入的信号以预定的格式编码通过串口传出至个人电脑，于个人电脑上实时显示信号。
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公开(公告)号：CN115025454A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210958016.8
申请日：2022-08-11
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
IPC: A63B23/035 , A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种肢体关节一体式静态渐进性牵伸训练器，包括屈伸训练机构和旋转训练机构，屈伸训练机构包括屈伸把手、屈伸传动轮系、关节相邻近端固定装置、第一锁紧开关、关节相邻近端托和关节相邻远端托；旋转训练机构包括旋转把手、第二锁紧开关、关节相邻远端伸缩壳体、关节相邻远端固定装置和旋转传动轮系；屈伸把手用于向屈伸传动轮系输入转矩；屈伸传动轮系用于将输入的转矩转换为关节相邻远端托相对于关节相邻近端托的旋转运动；旋转把手用于向旋转传动轮系输入转矩，旋转传动轮系用于将输入的转矩转换为关节相邻远端固定装置的旋转运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115025454B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210958016.8
申请日：2022-08-11
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
IPC: A63B23/035 , A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种肢体关节一体式静态渐进性牵伸训练器，包括屈伸训练机构和旋转训练机构，屈伸训练机构包括屈伸把手、屈伸传动轮系、关节相邻近端固定装置、第一锁紧开关、关节相邻近端托和关节相邻远端托；旋转训练机构包括旋转把手、第二锁紧开关、关节相邻远端伸缩壳体、关节相邻远端固定装置和旋转传动轮系；屈伸把手用于向屈伸传动轮系输入转矩；屈伸传动轮系用于将输入的转矩转换为关节相邻远端托相对于关节相邻近端托的旋转运动；旋转把手用于向旋转传动轮系输入转矩，旋转传动轮系用于将输入的转矩转换为关节相邻远端固定装置的旋转运动。
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公开(公告)号：CN113082527B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202110323112.0
申请日：2021-03-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种助骨骼生长系统、伸缩性磁场发生器，用以解决患者术后康复效果差的技术问题。其中，一种助骨骼生长系统，包括：套筒；设置于套筒内的磁性的转动件；设置于套筒内与转动件配接的减速器；设置于套筒内与减速器配接的传动轴；至少部分设置于传动轴与套筒之间、与所述传动轴配接，并被传动轴驱动相对套筒轴向运动的延伸杆；伸缩性磁场发生器，可径向变形地围设于所述套筒外部，用以驱动所述转动件转动。相对于现有技术，所述助骨骼生长系统能够实时根据患者的身体情况改变磁场发生器的磁场值，以助于患者手术后的恢复过程达到预期的效果。
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公开(公告)号：CN115519545A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211282476.X
申请日：2022-10-19
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开涉及多移动机器人协同搬运技术领域，尤其涉及一种基于运动学模型的双闭环多机搬运控制方法及其系统、装置。其中，该基于运动学模型的双闭环多机搬运控制方法，包括：获取负载对应的搬运轨迹参数集合；通过外环控制，根据搬运轨迹参数集合确定负载对应的控制速度；通过内环控制，控制至少一台移动机器人根据控制速度对负载进行搬运。采用本公开可以提高多机搬运系统的地形适应能力，降低多机搬运系统的实施难度。
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公开(公告)号：CN114772067A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210209841.8
申请日：2022-03-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自锁解移动机器人搬运系统及方法，搬运系统包括：承载台；设置在承载台底部的锁解机构，锁解机构包括锁舌；移动机器人；设置在移动机器人中部的自适应关节，自适应关节为六自由度自适应关节，自适应关节包括锁解盘，锁解盘具有锁孔，锁舌与锁孔卡接或脱离实现移动机器人与承载台的自组装与自解锁。锁解机构可以与自适应关节的锁解盘实现锁定与解锁，进而实现移动机器人与承载台的自组装与自解锁。伸缩支腿设置在承载台的两侧，其可以升降进而调整承载台的高度。搬运系统可以实现负载的自主卸装；移动机器人可以实现多次重复使用，提高效率；同时自适应关节具备空间六自由度运动能力，使搬运系统可以在非平整路面运动。
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公开(公告)号：CN114770527A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210209845.6
申请日：2022-03-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明的实施例提出一种移动机器人的气囊式关节组件和多机协作搬运系统。其中，该移动机器人的气囊式关节组件包括吸盘模块、气囊模块、转动模块、X移动模块和Y移动模块。所述气囊模块的上端与吸盘模块相连，气囊模块的下端与转动模块相连。X移动模块包括用于测量X向位移的X向直线位移传感器，Y移动模块包括用于测量Y向位移的Y向直线位移传感器。转动模块沿Y向可移动地设在Y移动模块上，转动模块与Y向直线位移传感器相连，Y移动模块沿X向可移动地设在所述X移动模块上，Y移动模块与X向直线位移传感器相连。本发明实施例的移动机器人的气囊式关节组件具有测定关节的变形信息的准确性高及运动学分析精度高的优点。
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