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公开(公告)号：CN117547439B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410044446.8
申请日：2024-01-12
Applicant: 清华大学 , 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种五自由度的中心可调膝关节静态渐进性牵伸训练器，该训练器包括驱动步进电机、大腿绑缚板、屈伸运动机构、前后及侧向运动机构、内外旋运动机构、分离运动机构和小腿绑缚板；所述的大腿绑缚板和小腿绑缚板用于将所述的五自由度的中心可调膝关节静态渐进性牵伸训练器固定在人体下肢上；所述的驱动步进电机用于带动所述的屈伸运动机构旋转，提供人体膝关节牵伸运动所需的牵伸力；所述的前后及侧向运动机构用于提供膝关节运动所需的前后和侧向所需的自由度；所述的内外旋运动机构与膝关节运动的内外旋运动相契合；所述的分离运动机构用于提供膝关节运动时前后运动所需的自由度。
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公开(公告)号：CN117618223A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202410044445.3
申请日：2024-01-12
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 清华大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种集成信号检测系统的膝关节静态渐进性牵伸训练器，该训练器包括驱动步进电机、大腿绑缚板、屈伸运动机构、前后及侧向运动机构、内外旋运动机构、分离运动机构、小腿绑缚板、编码器单元、近端压力传感器机构、远端压力传感器机构、肌电信号传感器和中央控制单元；编码器单元包括编码器，编码器与驱动步进电机同轴布置；中央控制单元用于收集并处理编码器、近端压力传感器机构和远端压力传感器机构以及肌电信号传感器传入的信号，并将传入的信号以预定的格式编码通过串口传出至个人电脑，于个人电脑上实时显示信号。
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公开(公告)号：CN117618223B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410044445.3
申请日：2024-01-12
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 清华大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种集成信号检测系统的膝关节静态渐进性牵伸训练器，该训练器包括驱动步进电机、大腿绑缚板、屈伸运动机构、前后及侧向运动机构、内外旋运动机构、分离运动机构、小腿绑缚板、编码器单元、近端压力传感器机构、远端压力传感器机构、肌电信号传感器和中央控制单元；编码器单元包括编码器，编码器与驱动步进电机同轴布置；中央控制单元用于收集并处理编码器、近端压力传感器机构和远端压力传感器机构以及肌电信号传感器传入的信号，并将传入的信号以预定的格式编码通过串口传出至个人电脑，于个人电脑上实时显示信号。
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公开(公告)号：CN117547439A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202410044446.8
申请日：2024-01-12
Applicant: 清华大学 , 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种五自由度的中心自适应膝关节静态渐进性牵伸训练器，该训练器包括驱动步进电机、大腿绑缚板、屈伸运动机构、前后及侧向运动机构、内外旋运动机构、分离运动机构和小腿绑缚板；所述的大腿绑缚板和小腿绑缚板用于将所述的五自由度的中心自适应膝关节静态渐进性牵伸训练器固定在人体下肢上；所述的驱动步进电机用于带动所述的屈伸运动机构旋转，提供人体膝关节牵伸运动所需的牵伸力；所述的前后及侧向运动机构用于提供膝关节运动所需的前后和侧向所需的自由度；所述的内外旋运动机构与膝关节运动的内外旋运动相契合；所述的分离运动机构用于提供膝关节运动时前后运动所需的自由度。
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公开(公告)号：CN115025454B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210958016.8
申请日：2022-08-11
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
IPC: A63B23/035 , A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种肢体关节一体式静态渐进性牵伸训练器，包括屈伸训练机构和旋转训练机构，屈伸训练机构包括屈伸把手、屈伸传动轮系、关节相邻近端固定装置、第一锁紧开关、关节相邻近端托和关节相邻远端托；旋转训练机构包括旋转把手、第二锁紧开关、关节相邻远端伸缩壳体、关节相邻远端固定装置和旋转传动轮系；屈伸把手用于向屈伸传动轮系输入转矩；屈伸传动轮系用于将输入的转矩转换为关节相邻远端托相对于关节相邻近端托的旋转运动；旋转把手用于向旋转传动轮系输入转矩，旋转传动轮系用于将输入的转矩转换为关节相邻远端固定装置的旋转运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115025454A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210958016.8
申请日：2022-08-11
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
IPC: A63B23/035 , A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种肢体关节一体式静态渐进性牵伸训练器，包括屈伸训练机构和旋转训练机构，屈伸训练机构包括屈伸把手、屈伸传动轮系、关节相邻近端固定装置、第一锁紧开关、关节相邻近端托和关节相邻远端托；旋转训练机构包括旋转把手、第二锁紧开关、关节相邻远端伸缩壳体、关节相邻远端固定装置和旋转传动轮系；屈伸把手用于向屈伸传动轮系输入转矩；屈伸传动轮系用于将输入的转矩转换为关节相邻远端托相对于关节相邻近端托的旋转运动；旋转把手用于向旋转传动轮系输入转矩，旋转传动轮系用于将输入的转矩转换为关节相邻远端固定装置的旋转运动。
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公开(公告)号：CN116296001A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310200760.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种顶出力测定装置，包括底座、调节组件、夹紧组件和检测组件，调节组件、夹紧组件和检测组件设置于底座的同一侧，检测组件包括检测件和驱动件，调节组件连接于检测件，检测件和夹紧组件用于连接外部的测试件，调节组件和夹紧组件相对底座移动，以调节测试件的位置，夹紧组件被构造为夹紧测试件；测试件设置有测试部、驱动部和固定部，测试部连接于检测件和驱动部，固定部连接于驱动部和夹紧组件，驱动件被配置为驱动驱动部沿驱动件的轴线方向转动，并通过驱动部的转动推动测试部沿驱动件的轴线方向移动，以挤压检测件，测定测试件的顶出力。本发明的顶出力测定装置，可以测定髓内延长钉的顶出力。
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公开(公告)号：CN114701584A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210440384.3
申请日：2022-04-25
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种并联驱动的腿部可折展四足机器人，包括机身和四个腿足机构。其中，四个所述腿足机构分布在所述机身的四角处，用于支撑所述机身；每个所述腿足机构包括并联驱动机构、折展腿部和足部，其中，所述并联驱动机构设置在所述机身上，所述折展腿部的上端与所述并联驱动机构相连，所述折展腿部的下端与所述足部相连，所述并联驱动机构和所述折展腿部共同运动使所述足部具有空间三个移动自由度。本发明的并联驱动的腿部可折展四足机器人，动态特性好、整机刚度大、工作空间大、输出端定位和转角精度高，具有折展性和可收纳性，易实现高速、高精度运动。
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公开(公告)号：CN114802521B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210440381.X
申请日：2022-04-25
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种并联驱动的全肘式四足机器人,包括机身和四个腿足机构。其中，四个所述腿足机构均包括一个并联驱动机构、一个肘式腿和一个足部，四个所述并联驱动机构设置在所述机身的前左部、前右部、后左部和后右部，四个所述肘式腿的上端与四个所述并联驱动机构分别对应相连，四个所述肘式腿的下端与四个所述足部分别对应相连；每个所述腿足机构中，所述并联驱动机构和所述肘式腿共同运动使所述足部具有空间三个移动自由度。本发明的并联驱动的全肘式四足机器人动态特性好、整机刚度大、工作空间大、输出端定位和转角精度高，易实现高速、高精度运动。
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公开(公告)号：CN114701584B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210440384.3
申请日：2022-04-25
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种并联驱动的腿部可折展四足机器人，包括机身和四个腿足机构。其中，四个所述腿足机构分布在所述机身的四角处，用于支撑所述机身；每个所述腿足机构包括并联驱动机构、折展腿部和足部，其中，所述并联驱动机构设置在所述机身上，所述折展腿部的上端与所述并联驱动机构相连，所述折展腿部的下端与所述足部相连，所述并联驱动机构和所述折展腿部共同运动使所述足部具有空间三个移动自由度。本发明的并联驱动的腿部可折展四足机器人，动态特性好、整机刚度大、工作空间大、输出端定位和转角精度高，具有折展性和可收纳性，易实现高速、高精度运动。
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