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公开(公告)号：CN117225981A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311163007.0
申请日：2023-09-08
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司 , 上海新时达电气股份有限公司
Abstract: 本申请实施例涉及控制技术领域，公开了一种控制方法、控制装置、加工系统、电子设备及存储介质。方法包括：获取当前正在加工的工件的已加工长度和当前正在加工的工件的孔位距目标冲孔装置的距离；根据目标冲孔装置和弯管装置之间的距离、当前正在加工的工件的已加工长度和当前正在加工的工件的孔位距目标冲孔装置的距离，确定是否到达下一工件的冲孔时机；目标冲孔装置和弯管装置之间的距离为上料装置将工件从目标冲孔装置传送到弯管装置过程中工件被传送的距离；在到达下一工件的冲孔时机的情况下，向目标冲孔装置下达冲孔控制指令，以控制目标冲孔装置进行冲孔操作。至少有利于降低冲孔工序和弯管工序的设备成本，提高生成效率。
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公开(公告)号：CN117424775A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311190820.7
申请日：2023-09-14
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: H04L12/40 , H04L12/403 , H04L61/5038
Abstract: 本发明实施例涉及工业自动化领域，公开了一种数据交互方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，主站依次将基于所述RS485总线进行通信的从站调整至使能状态，并依次为所述从站分配物理地址；通过广播形式向所有的从站发送配置信息，以使未被选定的所述从站根据所述配置信息将自身调整至失能状态；周期性的将向所述选定的从站发送的报文合并为一个周期报文，并以广播的形式发送所述周期报文至所有选定的从站。可以实现一次与多个部分从站进行数据交互。本专利以RS485总线为基础，提供了一种新型的主站与从站的交互方法，与传统的轮询方法相比，该方法可实现主站与部分从站实时快速的通信，其实时性强且提高了整个系统的通信效率。
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公开(公告)号：CN117086875A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311135027.7
申请日：2023-09-04
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及机器人运动学领域，公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，分别获取各个平移轴和旋转轴所对应的直线式电缸的待推动距离；根据各个旋转轴所对应的电缸待推动距离分别计算各个旋转轴的预期旋转弧度；其中，所述旋转轴为铰链式结构；通过DH参数模型，计算机器人的预期末端姿态；根据各个平移轴所对应的直线式电缸的待推动距离和预期末端姿态计算所述机器人的预期末端位姿。针对汽车车门装配的非标机器人的独特的旋转轴机械设计结构，开发了相对应的机器人自动控制计算平台，使得汽车车门装配的非标机器人可以根据模型参数自动完成汽车车门的装配，极大的提高了生产效率并且解放了人工生产力。
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公开(公告)号：CN120056131A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510480257.X
申请日：2025-04-16
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提出一种手眼标定方法、手眼标定装置，手眼标定设备以及计算机存储介质。所述手眼标定方法包括：将机器人终轴末端移动至至少两个示教点位；在每一示教点位，控制所述机器人的终轴旋转，以通过所述终轴末端固定连接的工具在标定面上生成第一标定圆；获取所述每一示教点位对应第一标定圆的第一圆心像素坐标；根据所述示教点位的机器人坐标和对应的第一圆心像素坐标，对所述机器人进行手眼标定，获取所述机器人的机器人坐标系与相机坐标系的第一变换关系。通过上述手眼标定方法，采用在标定面示教标定圆圆心的方式，可以有效避免标定平面与工艺作业平面的高度差导致的标定误差，标定过程无需引入工具计算，提高手眼标定准确性。
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公开(公告)号：CN120056078A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510371734.9
申请日：2025-03-26
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种四轴机器人，该四轴机器人包括底座、升降机构、第一机械臂机构及第二机械臂机构；其中，升降机构与底座连接，用于驱动底座做升降运动；第一机械臂机构包括第一机械臂，其中，第一机械臂的第一端与底座连接；第二机械臂机构，与第一机械臂的远离底座的第二端连接，并包括第二机械臂、第一动力组件及第一减速组件；其中，第一机械臂的第二端连接第二机械臂的连接端；第一动力组件设置于第二机械臂的连接端；第一减速组件的输入端与第一动力组件连接，输出端连接第一机械臂的第二端，以在第一动力组件的驱动下带动第一机械臂相对于第二机械臂转动。通过这种方式，本申请四轴机器人末端结构紧凑，适用于空间狭小的工作场景，并能够实现高精度传动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114019913B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111245344.5
申请日：2021-10-26
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种速度控制方法、装置、自动化设备、电子设备及存储介质。其中，速度控制方法包括：根据平动轴在第一段位移的运行参数和初始位移量得到平动轴的目标最大速度，将目标最大速度与预设最大速度比较得到第一比较结果；根据第一比较结果确定平动轴在第一段位移的运行时间；获取旋转轴的第一位移量和第二位移量，进而得到旋转轴在第一段位移的初始末速度和初始加速度；根据旋转轴的速度参数和运行时间得到多个约束位移；将第一位移量与多个约束位移比较得到第二比较结果，并获得旋转轴的目标驱动速度和目标加速度。本发明利用平动轴的运行时间对旋转轴重新进行速度规划，避免了旋转轴的速度跳变问题，提高了设备的生产效率和加工质量。
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公开(公告)号：CN117140509A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311137174.8
申请日：2023-09-04
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 深圳众为兴技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及机器人运动学领域，公开了一种机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，将机器人的旋转结构等效为四连杆结构并构建对应的DH参数模型；通过将机器人的平移结构的位置值作为参数引入所述DH参数模型来建立误差分析模型，平移结构由机器人中的三个相互正交的平移轴组成，各个平移轴之间存在微分误差；获取机器人运动前的第一测量数据和机器人运动后的第二测量数据；通过误差分析模型得到误差分析结果；根据误差分析结果对机器人进行标定。根据机器人的机械设计结构，构建独特的误差模型，并根据测量数据和误差模型对机器人进行标定，经过测量数据和预测数据比对和实际的误差纠偏后，降低机器人绝对定位误差。
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公开(公告)号：CN114020055A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111242101.6
申请日：2021-10-25
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种速度控制方法、装置、自动化设备、电子设备及存储介质。其中，该速度控制方法包括：获取平动轴的第一最大速度参数、平动轴的第一位移和旋转轴的第二位移，根据预设的平动轴与旋转轴的比例关系模型，得到旋转轴的第二最大速度参数；确定第二最大速度参数大于旋转轴的预设阈值，根据预设阈值、第一位移、第二位移和比例关系模型得到平动轴的候选最大速度参数；根据候选最大速度参数和第一最大速度参数得到平动轴的第一目标速度参数；根据第一目标速度参数得到旋转轴的第二目标速度参数。本发明通过修正平动轴的第一最大速度参数，避免了旋转轴速度超限对设备产生冲击的问题，实现了对旋转轴的速度控制和加工质量的提高。
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公开(公告)号：CN114020055B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202111242101.6
申请日：2021-10-25
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种速度控制方法、装置、自动化设备、电子设备及存储介质。其中，该速度控制方法包括：获取平动轴的第一最大速度参数、平动轴的第一位移和旋转轴的第二位移，根据预设的平动轴与旋转轴的比例关系模型，得到旋转轴的第二最大速度参数；确定第二最大速度参数大于旋转轴的预设阈值，根据预设阈值、第一位移、第二位移和比例关系模型得到平动轴的候选最大速度参数；根据候选最大速度参数和第一最大速度参数得到平动轴的第一目标速度参数；根据第一目标速度参数得到旋转轴的第二目标速度参数。本发明通过修正平动轴的第一最大速度参数，避免了旋转轴速度超限对设备产生冲击的问题，实现了对旋转轴的速度控制和加工质量的提高。
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公开(公告)号：CN116068941A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310042735.X
申请日：2023-01-28
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05B19/042 , G05B19/05 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/00
Abstract: 本申请提供一种脉冲控制器的控制方法、装置、计算机设备及存储介质，控制方法包括：确认当前周期是否发生时间中断；若确认当前周期发生中断，判断电机当前周期规划的位置信息和上个周期的位置信息是否相等；若不相等，则根据电机上个周期及当前周期的位置信息确定当前周期需要下发的脉冲数以对电机的位置进行补偿。本申请不需要额外增加外部的编码器计数，在检测到周期中断时，通过判断电机当前周期规划的位置信息和上个周期的位置信息是否相等，再根据上个周期及当前周期的位置信息确定当前周期需要下发的脉冲数，从而实现对当前周期的电机的位置进行补偿操作，其精度高稳定性强，能够实现整个系统的闭环控制。
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