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公开(公告)号：CN117225981A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311163007.0
申请日：2023-09-08
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司 , 上海新时达电气股份有限公司
Abstract: 本申请实施例涉及控制技术领域，公开了一种控制方法、控制装置、加工系统、电子设备及存储介质。方法包括：获取当前正在加工的工件的已加工长度和当前正在加工的工件的孔位距目标冲孔装置的距离；根据目标冲孔装置和弯管装置之间的距离、当前正在加工的工件的已加工长度和当前正在加工的工件的孔位距目标冲孔装置的距离，确定是否到达下一工件的冲孔时机；目标冲孔装置和弯管装置之间的距离为上料装置将工件从目标冲孔装置传送到弯管装置过程中工件被传送的距离；在到达下一工件的冲孔时机的情况下，向目标冲孔装置下达冲孔控制指令，以控制目标冲孔装置进行冲孔操作。至少有利于降低冲孔工序和弯管工序的设备成本，提高生成效率。
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公开(公告)号：CN112769535A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011546399.5
申请日：2020-12-23
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 深圳众为兴技术股份有限公司
Abstract: 一种基于CoDeSys控制器的EtherCAT总线型伺服与脉冲型伺服的同步方法，包括：将第一时钟域中的周期任务的当前周期开始时的第二时钟域时间与上一周期开始时的第二时钟域时间做差，得到差值SystemTimeDiff；所述第二时钟域为周期中断所在的时钟域；根据第二时钟域中的周期中断的周期值与差值SystemTimeDiff之间的偏差对第一时钟域中的周期任务的周期进行动态调节，以使第一时钟域中的周期任务的周期值与第二时钟域中的周期中断的周期值一致。本发明在EtherCAT总线型伺服和脉冲型伺服使用同一个CoDeSys周期任务时，可使周期任务的时钟与周期中断的时钟同步。
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公开(公告)号：CN112769535B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202011546399.5
申请日：2020-12-23
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 深圳众为兴技术股份有限公司
Abstract: 一种基于CoDeSys控制器的EtherCAT总线型伺服与脉冲型伺服的同步方法，包括：将第一时钟域中的周期任务的当前周期开始时的第二时钟域时间与上一周期开始时的第二时钟域时间做差，得到差值SystemTimeDiff；所述第二时钟域为周期中断所在的时钟域；根据第二时钟域中的周期中断的周期值与差值SystemTimeDiff之间的偏差对第一时钟域中的周期任务的周期进行动态调节，以使第一时钟域中的周期任务的周期值与第二时钟域中的周期中断的周期值一致。本发明在EtherCAT总线型伺服和脉冲型伺服使用同一个CoDeSys周期任务时，可使周期任务的时钟与周期中断的时钟同步。
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公开(公告)号：CN115147484A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210815556.0
申请日：2022-07-08
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种五轴机床的标定方法、计算机设备及存储介质，标定方法包括：确定标定板的测量点，测量点不在五轴机床的旋转轴轴线上；根据测量点确定相机坐标系与刀尖坐标系之间的偏移量；分别旋转第一旋转轴及第二旋转轴，并记录旋转后相机中心正对测量点的机械坐标；根据机械坐标分别计算第一旋转轴及第二旋转轴的旋转中心点在刀尖坐标系下的坐标；根据第一旋转轴及第二旋转轴的旋转中心点在刀尖坐标系下的坐标计算得到第一旋转轴的旋转中心点至第二旋转轴的旋转中心点之间的向量。本申请标定流程简单、方式统一，通过上述方式，能够降低五轴机床标定的成本、实现自动标定。
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公开(公告)号：CN114019913B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111245344.5
申请日：2021-10-26
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种速度控制方法、装置、自动化设备、电子设备及存储介质。其中，速度控制方法包括：根据平动轴在第一段位移的运行参数和初始位移量得到平动轴的目标最大速度，将目标最大速度与预设最大速度比较得到第一比较结果；根据第一比较结果确定平动轴在第一段位移的运行时间；获取旋转轴的第一位移量和第二位移量，进而得到旋转轴在第一段位移的初始末速度和初始加速度；根据旋转轴的速度参数和运行时间得到多个约束位移；将第一位移量与多个约束位移比较得到第二比较结果，并获得旋转轴的目标驱动速度和目标加速度。本发明利用平动轴的运行时间对旋转轴重新进行速度规划，避免了旋转轴的速度跳变问题，提高了设备的生产效率和加工质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117140509A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311137174.8
申请日：2023-09-04
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 深圳众为兴技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及机器人运动学领域，公开了一种机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，将机器人的旋转结构等效为四连杆结构并构建对应的DH参数模型；通过将机器人的平移结构的位置值作为参数引入所述DH参数模型来建立误差分析模型，平移结构由机器人中的三个相互正交的平移轴组成，各个平移轴之间存在微分误差；获取机器人运动前的第一测量数据和机器人运动后的第二测量数据；通过误差分析模型得到误差分析结果；根据误差分析结果对机器人进行标定。根据机器人的机械设计结构，构建独特的误差模型，并根据测量数据和误差模型对机器人进行标定，经过测量数据和预测数据比对和实际的误差纠偏后，降低机器人绝对定位误差。
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公开(公告)号：CN114020055A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111242101.6
申请日：2021-10-25
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种速度控制方法、装置、自动化设备、电子设备及存储介质。其中，该速度控制方法包括：获取平动轴的第一最大速度参数、平动轴的第一位移和旋转轴的第二位移，根据预设的平动轴与旋转轴的比例关系模型，得到旋转轴的第二最大速度参数；确定第二最大速度参数大于旋转轴的预设阈值，根据预设阈值、第一位移、第二位移和比例关系模型得到平动轴的候选最大速度参数；根据候选最大速度参数和第一最大速度参数得到平动轴的第一目标速度参数；根据第一目标速度参数得到旋转轴的第二目标速度参数。本发明通过修正平动轴的第一最大速度参数，避免了旋转轴速度超限对设备产生冲击的问题，实现了对旋转轴的速度控制和加工质量的提高。
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公开(公告)号：CN118151518A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410277689.6
申请日：2024-03-08
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05B9/03
Abstract: 本申请涉及一种运动控制系统及其指令处理方法，运动控制系统包括交互端处理器、第一控制处理器和第二控制处理器，指令处理方法包括：交互端处理器接收第一指令数据，确定第一指令数据的执行处理器，并触发第一执行信号，执行处理器为第一控制处理器或第二控制处理器；执行处理器检测到第一执行信号，响应第一执行信号处理第一指令数据；若执行处理器为第一控制处理器，且第一指令数据为预设类别；第一控制处理器根据第一指令数据发出第二指令数据，并触发第二执行信号；第二控制处理器检测到第二执行信号，响应第二执行信号处理第二指令数据。本申请方法能够实现高速高响应的运动控制。
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公开(公告)号：CN117424775A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311190820.7
申请日：2023-09-14
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: H04L12/40 , H04L12/403 , H04L61/5038
Abstract: 本发明实施例涉及工业自动化领域，公开了一种数据交互方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，主站依次将基于所述RS485总线进行通信的从站调整至使能状态，并依次为所述从站分配物理地址；通过广播形式向所有的从站发送配置信息，以使未被选定的所述从站根据所述配置信息将自身调整至失能状态；周期性的将向所述选定的从站发送的报文合并为一个周期报文，并以广播的形式发送所述周期报文至所有选定的从站。可以实现一次与多个部分从站进行数据交互。本专利以RS485总线为基础，提供了一种新型的主站与从站的交互方法，与传统的轮询方法相比，该方法可实现主站与部分从站实时快速的通信，其实时性强且提高了整个系统的通信效率。
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公开(公告)号：CN117086875A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311135027.7
申请日：2023-09-04
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及机器人运动学领域，公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，分别获取各个平移轴和旋转轴所对应的直线式电缸的待推动距离；根据各个旋转轴所对应的电缸待推动距离分别计算各个旋转轴的预期旋转弧度；其中，所述旋转轴为铰链式结构；通过DH参数模型，计算机器人的预期末端姿态；根据各个平移轴所对应的直线式电缸的待推动距离和预期末端姿态计算所述机器人的预期末端位姿。针对汽车车门装配的非标机器人的独特的旋转轴机械设计结构，开发了相对应的机器人自动控制计算平台，使得汽车车门装配的非标机器人可以根据模型参数自动完成汽车车门的装配，极大的提高了生产效率并且解放了人工生产力。
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