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公开(公告)号：CN116901067A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310891803.X
申请日：2023-07-20
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提出一种基于机器人的最优减速比确定方法、机器人以及计算机存储介质。所述最优减速比确定方法包括：获取若干减速比组合以及每个减速比组合对应的侧带轮惯量；基于所述侧带轮惯量获取等效的丝杆端惯量；遍历所有丝杆行程，以及所有电机力矩值，基于所述丝杆端惯量获取每个减速比组合的电机出力；在所述电机出力小于预设倍数的电机力矩值时，记录当前的减速比组合、丝杆行程以及电机力矩值；基于所有减速比组合以及对应记录的丝杆行程、电机力矩值生成减速比‑行程‑节拍图。通过上述最优减速比确定方法，基于遍历思想结合SCARA机器人三轴模型，考虑本体结构限制、减速部件惯量等计算SCARA机器人三轴最优减速比的方法，提高最优减速比的计算效率。
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公开(公告)号：CN112720457A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011396628.X
申请日：2020-12-03
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质。本申请的机器人标定方法包括：获取待标定机器人的第一测量数据，第一测量数据包括：待标定机器人的末端在相机坐标系上的第一像素坐标、第二像素坐标及第三像素坐标。根据第一测量数据，获取待标定机器人的第二测量数据，第二测量数据包括：待标定机器人各个关节对应的第一位置与第二位置。根据第二测量数据，计算得到标定系数。根据标定系数，标定待标定机器人的臂长与零点。本申请的机器人标定方法能够减少人为误差，提高机器人绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN111906775A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010514247.0
申请日：2020-06-08
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人碰撞检测方法、装置及机器人，该方法包括：获取机器人关节的当前电流、当前速度及当前加速度；根据当前电流及关节对应的历史电流，获得电流二阶导；分别建立关节对应关节轴的电流空间阈值模型和电流二阶导空间阈值模型；若当前速度小于预设速度阈值、当前加速度小于预设加速度阈值，且当前电流大于等于预设电流阈值，则检测到机器人碰撞；若当前速度大于等于预设速度阈值、当前加速度大于等于预设加速度阈值，且电流二阶导大于等于电流二阶导阈值，则检测到机器人碰撞，本发明，不需要复杂的算法，也不需要借助其它传感器，成本低，全面考虑各运动状态，检测结果实时、准确且稳定。
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公开(公告)号：CN112698649B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202011474465.2
申请日：2020-12-15
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本申请公开了一种位姿路径平滑过渡规划方法及计算机可读存储介质、设备。本申请的位姿路径平滑过渡规划方法，包括：预设位姿路径平滑过渡参数；根据所述位姿路径平滑过渡参数，得到第一段位姿路径的离散段数、第二段位姿路径的离散段数；根据所述位姿路径平滑过渡参数、所述第一段位姿路径的离散段数、所述第二段位姿路径的离散段数计算得到过渡点路径标量；根据所述过渡点路径标量，对所述第一段位姿路径与所述第二段位姿路径进行矢量过渡平滑处理。本申请提供的位姿路径平滑过渡方法具有通用性，且可保证整段路径二阶连续。
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公开(公告)号：CN117260703A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311001800.0
申请日：2023-08-09
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种TCP姿态自动对齐的方法，自动对齐方法包括：将任意给定的第一坐标系下的TCP姿态转化为第一旋转矩阵，并确定TCP姿态在Z方向上的第一单位方向向量；将待对齐的第二坐标系转换为任意给定的第一坐标系下的姿态，并获取第二旋转矩阵；根据待对齐的第二坐标系的轴方向以及第二旋转矩阵确定第二单位方向向量；根据第一单位方向向量及第二单位方向向量确定单位旋转方向向量及第一单位方向向量及第二单位方向向量之间的夹角；根据夹角及单位旋转方向向量确定增量旋转矩阵；根据增量旋转矩阵对TCP姿态自动对齐。本申请能够将任意用户坐标系下的TCP姿态z方向自动对齐于指定用户坐标系的指定轴方向，提升TCP姿态对齐的效率及提高姿态对齐精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112465864A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011350086.2
申请日：2020-11-26
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G06T7/246
Abstract: 本公开实施例提供的目标跟随的轨迹规划方法和装置、电子设备、存储介质，属于轨迹规划技术领域。目标跟随的轨迹规划方法，包括：预估待跟随目标的实时速度，获取所述待跟随目标在参考坐标系的第一位置与第一速度，根据所述第一位置、所述第一速度计算出位置跟随数据和速度跟随数据，根据预设的跟随参数、所述位置跟随数据、所述速度跟随数据确定跟随任务的预估完成状态，根据所述位置跟随数据和所述速度跟随数据，将位置跟随运动与速度跟随运动进行运动叠加以完成目标跟随任务。本实施例提供的技术方案中，可以提高跟随轨迹的精度。
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公开(公告)号：CN120056131A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510480257.X
申请日：2025-04-16
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提出一种手眼标定方法、手眼标定装置，手眼标定设备以及计算机存储介质。所述手眼标定方法包括：将机器人终轴末端移动至至少两个示教点位；在每一示教点位，控制所述机器人的终轴旋转，以通过所述终轴末端固定连接的工具在标定面上生成第一标定圆；获取所述每一示教点位对应第一标定圆的第一圆心像素坐标；根据所述示教点位的机器人坐标和对应的第一圆心像素坐标，对所述机器人进行手眼标定，获取所述机器人的机器人坐标系与相机坐标系的第一变换关系。通过上述手眼标定方法，采用在标定面示教标定圆圆心的方式，可以有效避免标定平面与工艺作业平面的高度差导致的标定误差，标定过程无需引入工具计算，提高手眼标定准确性。
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公开(公告)号：CN117130321A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311138961.4
申请日：2023-09-04
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本申请提供一种双工具路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括分别对双工具的前工具和后工具进行标定，以得到前后工具TCP点在机器人末端坐标系下的坐标；对双工具跟随路径进行预处理；对预处理后的预跟随路径进行离散化处理，以得到多个路径离散点位置；依序取后工具TCP点为路径离散点位置，并根据前工具和后工具的弦长约束迭代计算前工具TCP点的位置；根据前工具TCP点和后工具TCP点的位置约束建立矩阵方程；求解矩阵方程得到后工具TCP点的姿态；执行小线段运动，使得前工具和后工具沿路径运动。本申请能够达到较高的路径跟随精度。
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公开(公告)号：CN114864438A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210338943.X
申请日：2022-04-01
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工业自动化系统控制检测技术领域，提出一种晶圆盒状态检测方法及其装置、电子设备、存储介质。待测晶圆盒设有待测容仓，晶圆盒状态检测方法包括：获取检测指令，根据检测指令控制阻挡感应器对待测容仓中的晶圆进行检测；根据阻挡信号的信号变化时间点与阻挡感应器的运动参数，得到与各个信号变化时间点对应的阻挡位置信息；将阻挡位置信息与预设阻挡信息进行比对；当阻挡位置信息与预设阻挡信息不匹配，判定待测晶圆盒内部的晶圆放置状态存在异常。本发明利用阻挡感应器的原理，检测位于待测晶圆盒中待测容仓内的晶圆所产生的阻挡信号的变化，进而判定晶圆放置状态是否存在异常，最终实现了对晶圆盒位置检测精度的提升。
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公开(公告)号：CN112720457B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011396628.X
申请日：2020-12-03
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质。本申请的机器人标定方法包括：获取待标定机器人的第一测量数据，第一测量数据包括：待标定机器人的末端在相机坐标系上的第一像素坐标、第二像素坐标及第三像素坐标。根据第一测量数据，获取待标定机器人的第二测量数据，第二测量数据包括：待标定机器人各个关节对应的第一位置与第二位置。根据第二测量数据，计算得到标定系数。根据标定系数，标定待标定机器人的臂长与零点。本申请的机器人标定方法能够减少人为误差，提高机器人绝对定位精度。
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