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公开(公告)号：CN115147484A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210815556.0
申请日：2022-07-08
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种五轴机床的标定方法、计算机设备及存储介质，标定方法包括：确定标定板的测量点，测量点不在五轴机床的旋转轴轴线上；根据测量点确定相机坐标系与刀尖坐标系之间的偏移量；分别旋转第一旋转轴及第二旋转轴，并记录旋转后相机中心正对测量点的机械坐标；根据机械坐标分别计算第一旋转轴及第二旋转轴的旋转中心点在刀尖坐标系下的坐标；根据第一旋转轴及第二旋转轴的旋转中心点在刀尖坐标系下的坐标计算得到第一旋转轴的旋转中心点至第二旋转轴的旋转中心点之间的向量。本申请标定流程简单、方式统一，通过上述方式，能够降低五轴机床标定的成本、实现自动标定。
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公开(公告)号：CN119376334A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411267687.5
申请日：2024-09-10
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本申请提出一种轨迹规划方法、轨迹规划装置以及计算机存储介质。所述轨迹规划方法包括：基于刀具位置和待跟随目标位置，获取轨迹规划的位置偏移量；获取刀具初始速度以及待跟随目标速度；基于所述刀具初始速度，所述待跟随目标速度、所述位置偏移量和传送带方向向量，计算各轴方向上所述刀具的匀速段速度；响应于所述各轴方向上刀具的匀速段速度均存在，控制所述刀具对所述待跟随目标进行跟随。通过上述轨迹规划方法，解决传送带速度波动下的位置跟随，保证在单轴允许的情况下提高跟随效率，且跟随过程中实时监测传送带速度与位置，支持传送带变速与停止。
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公开(公告)号：CN114839927B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210433695.7
申请日：2022-04-24
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05B19/416
Abstract: 本申请公开了一种S型曲线加减速规划方法、系统及存储介质，方法执行时，获取S型曲线的初始参数；初始参数包括初速度、末速度；根据初始参数计算得到第一临界长度和第二临界长度；第一临界长度为从初速度达到末速度的路径长度；第二临界长度为运动过程非匀速段对应的路径长度；根据第一临界长度、第二临界长度与初始参数，确定目标运动过程，根据目标运动过程与初始参数，得到目标运动过程对应的方程组；对方程组进行求解，得到目标运动过程对应的运行时间，以完成S型曲线加减速规划，通过对方程组进行求解得到目标运动过程对应的运行时间，计算耗时短，效率高，便于实时计算。
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公开(公告)号：CN115511837A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211194681.0
申请日：2022-09-29
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
Abstract: 本申请提出了一种机床的垂直度检测方法、非正交机床的工件找正方法、终端设备以及计算机可读存储介质。所述垂直度检测方法包括：在标定板上选取三个标定点，其中，三个标定点及其之间的连线组成直角三角形；移动所述机床的实际平动轴，以使机床的相机中心点分别正对所述标定板上的三个标定点，并获取所述三个标定点对应的三个关节坐标；基于三个关节坐标和Y轴在所述机床刀尖坐标系下的方向向量，获取所述机床的实际平动轴X轴与实际平动轴Y轴的夹角。本申请通过提供一种用于实际生产中X轴与Y轴垂直度的检测方案，以解决当实际平动轴X轴与Y轴不垂直时，利用导图方式工件加工精度异常问题。
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公开(公告)号：CN111906594B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010514237.7
申请日：2020-06-08
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: B23Q17/22
Abstract: 本发明实施例涉及数控技术领域，公开了一种五轴联动机床RTCP参数标定方法包括：在机床主轴上安装触发式测针，工作台通过磁座吸附标准球，用杠杆表校准所述测针，使测针末端小球与主轴轴线重合；机床回零，机床坐标清零，设置第一旋转轴对应的测量点和第二旋转轴对应的测量点；通过编程控制数控系统驱动所述测针沿着设定方向运动至每个测量点，锁存每个测量点对应的4个碰撞点坐标；根据所述第一旋转轴和第二旋转轴各自测量点对应的4个碰撞点坐标，计算在机床坐标系下的RTCP参数，本发明实施例具有很好的通用性，适用于各类五轴机床；不需要昂贵辅助标定设备，更高效和低成本；标定的RTCP参数具有很高的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113334112A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110544329.4
申请日：2021-05-19
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机床二次装夹的工件找正方法、装置以及计算机存储介质。该项目开发方法包括：在机床主轴上安装触发式测针，以及在工件上安装测量模块；控制测针分别运动到二次装夹前后测量模块上的多个测量点，记录测针与测量模块的多个碰撞点坐标；利用二次装夹前后多个碰撞点坐标分别计算二次装夹前后测量模块的中心坐标；利用二次装夹前后测量模块的中心坐标计算找正矩阵；基于找正矩阵修改初始加工代码，以使机床按照找正后的加工代码对工件实现精确加工。通过上述方式，本申请的项目开发方法可以有效解决工件位置与姿态找正问题，提高工件二次装夹的找正速度，减少测量时间，从而大幅度减少操作者的劳动强度。
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公开(公告)号：CN114019913B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111245344.5
申请日：2021-10-26
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种速度控制方法、装置、自动化设备、电子设备及存储介质。其中，速度控制方法包括：根据平动轴在第一段位移的运行参数和初始位移量得到平动轴的目标最大速度，将目标最大速度与预设最大速度比较得到第一比较结果；根据第一比较结果确定平动轴在第一段位移的运行时间；获取旋转轴的第一位移量和第二位移量，进而得到旋转轴在第一段位移的初始末速度和初始加速度；根据旋转轴的速度参数和运行时间得到多个约束位移；将第一位移量与多个约束位移比较得到第二比较结果，并获得旋转轴的目标驱动速度和目标加速度。本发明利用平动轴的运行时间对旋转轴重新进行速度规划，避免了旋转轴的速度跳变问题，提高了设备的生产效率和加工质量。
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公开(公告)号：CN114020055A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111242101.6
申请日：2021-10-25
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种速度控制方法、装置、自动化设备、电子设备及存储介质。其中，该速度控制方法包括：获取平动轴的第一最大速度参数、平动轴的第一位移和旋转轴的第二位移，根据预设的平动轴与旋转轴的比例关系模型，得到旋转轴的第二最大速度参数；确定第二最大速度参数大于旋转轴的预设阈值，根据预设阈值、第一位移、第二位移和比例关系模型得到平动轴的候选最大速度参数；根据候选最大速度参数和第一最大速度参数得到平动轴的第一目标速度参数；根据第一目标速度参数得到旋转轴的第二目标速度参数。本发明通过修正平动轴的第一最大速度参数，避免了旋转轴速度超限对设备产生冲击的问题，实现了对旋转轴的速度控制和加工质量的提高。
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公开(公告)号：CN114839927A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210433695.7
申请日：2022-04-24
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05B19/416
Abstract: 本申请公开了一种S型曲线加减速规划方法、系统及存储介质，方法执行时，获取S型曲线的初始参数；初始参数包括初速度、末速度；根据初始参数计算得到第一临界长度和第二临界长度；第一临界长度为从初速度达到末速度的路径长度；第二临界长度为运动过程非匀速段对应的路径长度；根据第一临界长度、第二临界长度与初始参数，确定目标运动过程，根据目标运动过程与初始参数，得到目标运动过程对应的方程组；对方程组进行求解，得到目标运动过程对应的运行时间，以完成S型曲线加减速规划，通过对方程组进行求解得到目标运动过程对应的运行时间，计算耗时短，效率高，便于实时计算。
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公开(公告)号：CN114020055B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202111242101.6
申请日：2021-10-25
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种速度控制方法、装置、自动化设备、电子设备及存储介质。其中，该速度控制方法包括：获取平动轴的第一最大速度参数、平动轴的第一位移和旋转轴的第二位移，根据预设的平动轴与旋转轴的比例关系模型，得到旋转轴的第二最大速度参数；确定第二最大速度参数大于旋转轴的预设阈值，根据预设阈值、第一位移、第二位移和比例关系模型得到平动轴的候选最大速度参数；根据候选最大速度参数和第一最大速度参数得到平动轴的第一目标速度参数；根据第一目标速度参数得到旋转轴的第二目标速度参数。本发明通过修正平动轴的第一最大速度参数，避免了旋转轴速度超限对设备产生冲击的问题，实现了对旋转轴的速度控制和加工质量的提高。
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