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公开(公告)号：CN118151518A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410277689.6
申请日：2024-03-08
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05B9/03
Abstract: 本申请涉及一种运动控制系统及其指令处理方法，运动控制系统包括交互端处理器、第一控制处理器和第二控制处理器，指令处理方法包括：交互端处理器接收第一指令数据，确定第一指令数据的执行处理器，并触发第一执行信号，执行处理器为第一控制处理器或第二控制处理器；执行处理器检测到第一执行信号，响应第一执行信号处理第一指令数据；若执行处理器为第一控制处理器，且第一指令数据为预设类别；第一控制处理器根据第一指令数据发出第二指令数据，并触发第二执行信号；第二控制处理器检测到第二执行信号，响应第二执行信号处理第二指令数据。本申请方法能够实现高速高响应的运动控制。
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公开(公告)号：CN111185908A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010037698.X
申请日：2020-01-14
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
Abstract: 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种识别摩擦力的机器人控制方法，包括：通过根据所述关节运动范围、关节速度范围、关节加速度范围和摩擦力识别精度，进行关节摩擦力识别的运动轨迹规划，以预设时间为周期，将所述运动轨迹规划插补成离散的点位数据，输出插补点位给机器人各关节的伺服控制器，获取运动过程中关节电机位置和关节电机电流，计算关节摩擦力参数并输出。本发明，可准确识别整过运动过程的关节摩擦力。
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公开(公告)号：CN114019913B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111245344.5
申请日：2021-10-26
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种速度控制方法、装置、自动化设备、电子设备及存储介质。其中，速度控制方法包括：根据平动轴在第一段位移的运行参数和初始位移量得到平动轴的目标最大速度，将目标最大速度与预设最大速度比较得到第一比较结果；根据第一比较结果确定平动轴在第一段位移的运行时间；获取旋转轴的第一位移量和第二位移量，进而得到旋转轴在第一段位移的初始末速度和初始加速度；根据旋转轴的速度参数和运行时间得到多个约束位移；将第一位移量与多个约束位移比较得到第二比较结果，并获得旋转轴的目标驱动速度和目标加速度。本发明利用平动轴的运行时间对旋转轴重新进行速度规划，避免了旋转轴的速度跳变问题，提高了设备的生产效率和加工质量。
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公开(公告)号：CN114020055A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111242101.6
申请日：2021-10-25
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种速度控制方法、装置、自动化设备、电子设备及存储介质。其中，该速度控制方法包括：获取平动轴的第一最大速度参数、平动轴的第一位移和旋转轴的第二位移，根据预设的平动轴与旋转轴的比例关系模型，得到旋转轴的第二最大速度参数；确定第二最大速度参数大于旋转轴的预设阈值，根据预设阈值、第一位移、第二位移和比例关系模型得到平动轴的候选最大速度参数；根据候选最大速度参数和第一最大速度参数得到平动轴的第一目标速度参数；根据第一目标速度参数得到旋转轴的第二目标速度参数。本发明通过修正平动轴的第一最大速度参数，避免了旋转轴速度超限对设备产生冲击的问题，实现了对旋转轴的速度控制和加工质量的提高。
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公开(公告)号：CN111185923A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010038758.X
申请日：2020-01-14
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
Abstract: 本申请适用于机器人控制技术领域，提供了一种机器人控制装置及方法，所述装置包括：寿命控制模块和运动控制模块，其中，轨迹规划单元，用于获得规划运动轨迹、规划速度、规划加速度；转矩获取单元，用于通过机器人动力学模型，获得各关节的输出转矩；寿命获取单元，用于获得关键零部件的估计寿命；轨迹优化单元，用于通过非线性优化方法进行迭代，获得最优速度和最优加速度；运动控制模块，用于进行插补点法矢运算并控制机器人运动。本发明通过在已知运动轨迹的下，通过非线性优化方法，以路径时间最优为目标，以关节零部件期望寿命为约束，优化各关节原本设定的速度和加速度，获得最优关节速度和加速度的功能，可有效保证关键零件寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102707670A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201110132792.4
申请日：2011-05-19
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05B19/41
Abstract: 一种基于FPGA的FIFO实现连续插补运动的控制方法。其发明主要涉及数控领域尤其是运动控制加工领域。本发明所要解决的问题是要提供一种通过FPGA的FIFO实现连续插补运动的控制方法。主要技术方案为：利用FIFO的工作原理，通过对FPGA的逻辑设计完成带缓存的运动实现连续插补运动的控制。
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公开(公告)号：CN115147484A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210815556.0
申请日：2022-07-08
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种五轴机床的标定方法、计算机设备及存储介质，标定方法包括：确定标定板的测量点，测量点不在五轴机床的旋转轴轴线上；根据测量点确定相机坐标系与刀尖坐标系之间的偏移量；分别旋转第一旋转轴及第二旋转轴，并记录旋转后相机中心正对测量点的机械坐标；根据机械坐标分别计算第一旋转轴及第二旋转轴的旋转中心点在刀尖坐标系下的坐标；根据第一旋转轴及第二旋转轴的旋转中心点在刀尖坐标系下的坐标计算得到第一旋转轴的旋转中心点至第二旋转轴的旋转中心点之间的向量。本申请标定流程简单、方式统一，通过上述方式，能够降低五轴机床标定的成本、实现自动标定。
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公开(公告)号：CN111185909B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010038756.0
申请日：2020-01-14
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人运行工况获取方法，包括：根据初始运动路径起点、初始运动路径终点、初始运动速度和初始运动加速度范围，通过蒙特卡罗法随机生成机器人运动路径，以及对应的路径速度和加速度；进行运动规划，获得机器人的规划运动轨迹、规划速度、规划加速度；以机器人动力学模型，获得机器人各连杆载荷变化曲线；通过机器人有限元模型，获取当前最大应力值和当前末端最大变形量；若当前最大应力值和当前末端最大变形量超过历史最大应力和历史末端最大变形量，则为最极限工况。本发明贯穿整个运动过程中，且考虑了机器人各连杆载荷变化，可代表机器人的极限运行工况，有利于优化之后的零件强度可承受极限运行工况。
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公开(公告)号：CN111185909A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010038756.0
申请日：2020-01-14
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人运行工况获取方法，包括：根据初始运动路径起点、初始运动路径终点、初始运动速度和初始运动加速度范围，通过蒙特卡罗法随机生成机器人运动路径，以及对应的路径速度和加速度；进行运动规划，获得机器人的规划运动轨迹、规划速度、规划加速度；以机器人动力学模型，获得机器人各连杆载荷变化曲线；通过机器人有限元模型，获取当前最大应力值和当前末端最大变形量；若当前最大应力值和当前末端最大变形量超过历史最大应力和历史末端最大变形量，则为最极限工况。本发明贯穿整个运动过程中，且考虑了机器人各连杆载荷变化，可代表机器人的极限运行工况，有利于优化之后的零件强度可承受极限运行工况。
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公开(公告)号：CN111060142A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN202010037676.3
申请日：2020-01-14
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种机械多圈绝对值编码器及圈数解码方法，包括安装座、输入轴、主动齿轮、至少一个从动齿轮、解码IC和至少两个单圈绝对值编码器，主动齿轮与从动齿轮转动地设置于安装座上，输入轴的一端与主动齿轮连接，主动齿轮与至少一个从动齿轮啮合，每个从动齿轮的齿数为互不相同的质数，单圈绝对值编码器对应地设置于安装座上，解码IC分别与每个单圈绝对值编码器电性连接。多圈绝对值编码器既可以避免电子多圈绝对值编码器在电池掉电情况下丢失零点的问题，也可以解决传统机械多圈绝对值编码器因结构复杂而带来的加工制造困难和体积较大的问题，在多圈计圈范围上也远超传统机械多圈绝对值编码器，可按需求轻易扩展多圈计圈范围。
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