公开(公告)号：CN104429705B

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201410570395.9

申请日：2014-10-23

Applicant: 浙江理工大学

Inventor： 武传宇 ,  谢奇志 ,  黄中华 ,  裘添烨 ,  杨超 ,  刘翰 ,  温雷

IPC: A01G9/08 ,  A01G9/10 ,  A01G1/00

Abstract: 本发明涉及单驱动弹动限位式变距移钵机械手。目的是提供的机械手应能实现将育苗杯的按排转移，从而降低操作者的劳动强度，为后续的全自动的移栽作业提供更高效率。技术方案是：单驱动弹动限位式变距移钵机械手，其特征在于：包括安装在机架上的导向杆、若干个安装在导向杆上的抓取执行器、安装在相邻抓取执行器之间的第一弹簧、驱动抓取执行器的驱动机构以及限定抓取执行器位置的限位组件；所述抓取执行器包括与导向杆配合的滑块以及安装在滑块上的手爪，驱动机构带动各滑块沿导向杆滑动以及各手爪的开闭。

公开(公告)号：CN105706595A

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201610140130.4

申请日：2016-03-11

Applicant: 浙江理工大学

Inventor： 刘发鑫 ,  耿其东 ,  谢奇志 ,  蔡肖肖 ,  泮金辉 ,  沈俊 ,  徐灯 ,  武传宇

IPC: A01C11/02

CPC classification number: A01C11/025

Abstract: 本发明涉及一种正交切换气力式稀植移钵装置。目的是提供的装置可以将育苗杯从穴孔排布密集的穴盘中按排转移到穴孔排布稀疏的穴盘，具有工作效率高、速度快以及结构简单的特点。技术方案是：一种正交切换气力式稀植移钵装置，其特征在于：该装置包括用于夹持营养钵且相互之间距离相等的若干个夹爪、安装在机架上的气缸以及用于传递气缸动力以调节夹爪间距的滑移变距可调机构；所述滑移变距可调机构包括两个相互平行且制有齿条的滑杆、与两个滑杆上的齿条同时啮合且驱使两个滑杆反向运动的齿轮以及由气缸带动且与所述齿轮啮合的活塞杆齿条。

公开(公告)号：CN104429247B

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201410558060.5

申请日：2014-10-20

Applicant: 浙江理工大学

Inventor： 武传宇 ,  谢奇志 ,  黄中华 ,  裘添烨

IPC: A01C11/02

Abstract: 本发明涉及剪叉式变距移钵机械手。目的是提供的机械手应能将育苗杯从穴孔排布密集的穴盘转移到排布稀疏的栽植板，为后续的全自动移栽作业作好准备，以提高全自动移栽作业的工作效率；并具有结构简单实用、制作方便容易的特点。技术方案是：剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：该机械手包括若干个定位在机架上且用于夹持育苗杯的夹合托板、对所述夹合托板施加夹持力的钢丝拉紧机构以及由两个气缸相向驱动对所述夹合托板之间的距离进行调节的剪叉机构。

公开(公告)号：CN103612782B

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201310583279.6

申请日：2013-11-19

Applicant: 浙江理工大学

Inventor： 武传宇 ,  谢奇志 ,  苏文亮 ,  李晨 ,  高旗

IPC: B65B23/12

Abstract: 本发明涉及联动式饼干分排装置。目的是提供的装置可以自动将多列饼干按行对齐并逐行放出，并且不会夹碎饼干，具有高效实用、结构简单的特点。技术方案是：联动式饼干分排装置，其特征在于：该装置包括安装在机架上的传送导向机构以及布置在传送导向机构上方的自动分排机构。

公开(公告)号：CN104429249B

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201410559171.8

申请日：2014-10-20

Applicant: 浙江理工大学

Inventor： 武传宇 ,  谢奇志 ,  陈晨

IPC: A01C11/02

Abstract: 本发明涉及一种嫁接苗回栽末端执行器。目的是提供的末端执行器应具有结构紧凑、工作效率高的特点，并且制作成本较低。技术方案是：一种嫁接苗回栽末端执行器，包括夹持嫁接苗的夹爪；其特征在于：所述嫁接苗回栽末端执行器还包括夹持栽植机构以及镇压机构；所述夹持栽植机构包括铰接在托板上且可在水平面内运动的所述夹爪、驱动该夹爪作开合运动的水平气缸以及带动所述托板和夹爪作竖直运动的竖直气缸；所述镇压机构包括通过竖直导轨副定位在安装架上的镇压块以及将水平气缸的动力转移至镇压块的连杆机构，所述竖直导轨副由安装架上的竖直滑轨以及可滑动地与该竖直滑轨相配合且底端固定着镇压块的滑杆。

公开(公告)号：CN104816849A

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201510185765.1

申请日：2015-04-20

Applicant: 浙江理工大学

Inventor： 王冠华 ,  贺磊盈 ,  谢奇志

IPC: B65B35/30

Abstract: 本发明涉及摇振式真空采血针的多级分料排列装置。目的是提供的装置可以快速稳定地将真空采血针按一定间距排列，从而提高工作效率，还应具有结构简单、自动化程度高的技术特点。技术方案是：摇振式真空采血针的多级分料排列装置，其特征在于：所述装置分为依次对接的三级，第一级为上料装置，第二级为筛料装置，第三级为出料装置；上料装置包括上料机架、上料传送带及侧板、至少一个升降挡板；筛料装置包括筛料机架、筛料漏斗、驱动组件；出料装置包括出料机架、出料传送带及其中部的一圈定位条、针管刷。

公开(公告)号：CN104806845A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510214609.3

申请日：2015-04-29

Applicant: 浙江理工大学

Inventor： 武传宇 ,  谢奇志 ,  黄中华 ,  邹继安 ,  沈嘉

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及双曲柄滑块式管道逆流行走机器人。目的是提供的装置应具有无能源消耗、运行稳定可靠以及使用寿命长的特点。技术方案是：双曲柄滑块式管道逆流行走机器人，其特征在于该机器人包括：由双曲柄滑块机构依序连接的三个机体、驱动三个机体依次前进的动力机构以及安装在机器人机器人周边的定向控制结构。所述三个机体为前后依序排列的前机体、中机体以及后机体；所述动力机构包括风轮、蜗轮蜗杆机构以及导杆机构；所述定向控制结构为若干个钢刷。所述导杆机构包括半分导杆以及蜗杆轴以及套筒。

公开(公告)号：CN104429247A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410558060.5

申请日：2014-10-20

Applicant: 浙江理工大学

Inventor： 武传宇 ,  谢奇志 ,  黄中华 ,  裘添烨

IPC: A01C11/02

Abstract: 本发明涉及剪叉式变距移钵机械手。目的是提供的机械手应能将育苗杯从穴孔排布密集的穴盘转移到排布稀疏的栽植板，为后续的全自动移栽作业作好准备，以提高全自动移栽作业的工作效率；并具有结构简单实用、制作方便容易的特点。技术方案是：剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：该机械手包括若干个定位在机架上且用于夹持育苗杯的夹合托板、对所述夹合托板施加夹持力的钢丝拉紧机构以及由两个气缸相向驱动对所述夹合托板之间的距离进行调节的剪叉机构。

公开(公告)号：CN103621323B

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201310661377.7

申请日：2013-12-09

Applicant: 浙江理工大学

Inventor： 武传宇 ,  苏文亮 ,  卢志明 ,  谢奇志 ,  杨蒙爱 ,  王康丽 ,  裘添烨 ,  黄中华

IPC: A01G1/06

Abstract: 本发明涉及自动换盘式嫁接机的旋转持苗器。目的是提供的旋转持苗装置能实现机器取苗与人工上苗同时进行，从而减少人与机器互相等待的时间，提高嫁接机取苗与上苗的工作效率。技术方案是：自动换盘式嫁接机的旋转持苗器，其特征在于：所述持苗器包括设置在工作平台上的用于实现自动换盘的一级旋转装置，以及安装在一级旋转装置上的用于持苗的四个二级旋转装置。

公开(公告)号：CN103636332A

公开(公告)日：2014-03-19

申请号：CN201310661601.2

申请日：2013-12-09

Applicant: 浙江理工大学

Inventor： 武传宇 ,  谢奇志 ,  裘添烨 ,  黄中华 ,  卢志明 ,  崔海洋 ,  苏文亮 ,  张侠 ,  赵志伟 ,  潘玲玲 ,  张弦

IPC: A01C11/02

Abstract: 本发明涉及排动式移栽机末端执行器。目的是提供的执行器应能将育苗杯从穴孔排布密集的穴盘转移到穴孔排布稀疏的穴盘，为后续的全自动的移栽作业做好准备；并且具有运动精确、工作效率高的特点。技术方案是：排动式移栽机末端执行器，其特征在于：该执行器包括由动力机构驱动的开合机构、两个对称布置且由开合机构带动作开合运动的安装面板以及布置在每个安装面板上且由间距调节机构驱动的若干个托盘；每个安装面板上的若干个托盘，还分别与另一安装面板上的若干个托盘一一相互对应组合成若干对用于夹持育苗杯的手抓。